| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 并联机构的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2 变胞机构的起源与发展现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 变胞机构的起源与发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 变胞机构的结构学研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 并联变胞机构的研究现状 | 第13页 |
| 1.4 本课题的提出 | 第13-14页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 并联变胞机构的基本问题 | 第15-21页 |
| 2.1 并联变胞机构的特点 | 第15-18页 |
| 2.2 并联变胞机构的类型 | 第18-19页 |
| 2.3 并联变胞机构的描述方式 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 并联变胞机构的结构分析 | 第21-46页 |
| 3.1 传统变胞机构分析方法的局限性 | 第21页 |
| 3.2 并联变胞机构的分块邻接矩阵分析法 | 第21-28页 |
| 3.2.1 分块邻接矩阵 | 第21-22页 |
| 3.2.2 分块邻接矩阵演算方法 | 第22-23页 |
| 3.2.3 实例验证 | 第23-28页 |
| 3.3 并联变胞机构的分块三维邻接矩阵分析法 | 第28-35页 |
| 3.3.1 基于运动副二进制编码的分块三维邻接矩阵 | 第28-30页 |
| 3.3.2 分块三维邻接矩阵演算方法 | 第30-31页 |
| 3.3.3 实例验证 | 第31-35页 |
| 3.4 并联变胞机构的分块螺旋邻接矩阵分析法 | 第35-45页 |
| 3.4.1 螺旋理论基础 | 第36-37页 |
| 3.4.2 分块螺旋邻接矩阵 | 第37-38页 |
| 3.4.3 分块螺旋邻接矩阵分析过程 | 第38-39页 |
| 3.4.4 实例验证 | 第39-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 并联变胞机构的结构综合 | 第46-54页 |
| 4.1 基于基本支链单元的并联变胞机构的综合 | 第46-51页 |
| 4.1.1 基本支链单元类型 | 第46-48页 |
| 4.1.2 各类支链单元的约束分析 | 第48-50页 |
| 4.1.3 实例验证 | 第50-51页 |
| 4.2 并联变胞机构的创新设计示例 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 一种3-DOF并联变胞机械手的分析 | 第54-62页 |
| 5.1 3-DOF并联变胞机械手的提出 | 第54-55页 |
| 5.2 3-CPU并联变胞机械手的设计 | 第55-61页 |
| 5.2.1 3-CPU并联变胞机械手的整体设计 | 第55-56页 |
| 5.2.2 3-CPU并联变胞机械手的构态分析 | 第56-58页 |
| 5.2.3 变胞U副的机械结构 | 第58-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-63页 |
| 6.1 结论 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68页 |