| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 微操作系统中柔性结构的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 柔顺位移放大机构的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 柔性铰链并联机构的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 柔性梁结构的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 宏/微操作器动力学建模方法研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 伪刚体模型 | 第15-16页 |
| 1.3.2 悬臂梁模型 | 第16-17页 |
| 1.4 轨迹优化研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第18-20页 |
| 2 宏/微操作器的动力学建模与仿真分析 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 宏/微操作器模型描述 | 第20-24页 |
| 2.2.1 压电驱动柔性双摇杆式微夹持器结构分析 | 第20-22页 |
| 2.2.2 作旋转运动的宏/微操作器模型描述 | 第22-24页 |
| 2.3 宏/微操作器动力学方程建立 | 第24-30页 |
| 2.3.1 柔性夹持臂的变形描述 | 第24-25页 |
| 2.3.2 宏/微操作器的能量表示 | 第25-28页 |
| 2.3.3 基于拉格朗日方程的系统动力学方程建立 | 第28-30页 |
| 2.4 数值仿真 | 第30-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 宏/微操作器的轨迹规划与优化研究 | 第36-54页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 宏/微操作器的抑振轨迹规划机理 | 第36-38页 |
| 3.3 宏/微操作器的轨迹规划研究 | 第38-43页 |
| 3.3.1 轨迹规划约束及目标 | 第38-40页 |
| 3.3.2 抑振轨迹规划方法及轨迹曲线描述 | 第40-43页 |
| 3.4 基于遗传算法的宏/微操作器的抑振轨迹优化研究 | 第43-47页 |
| 3.4.1 宏/微操作器抑振轨迹优化的遗传算法实现 | 第43-45页 |
| 3.4.2 优化结果与仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.5 考虑惯性力的宏/微操作器最优运动曲线研究 | 第47-52页 |
| 3.5.1 考虑惯性力的最优运动曲线规划描述 | 第47-49页 |
| 3.5.2 5-2-5轨迹约束描述及轨迹求解 | 第49-51页 |
| 3.5.3 仿真分析 | 第51-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-54页 |
| 4 宏/微操作器的实验平台搭建和实验研究 | 第54-64页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 宏/微操作器的实验平台搭建 | 第54-56页 |
| 4.2.1 宏/微操作器的实验装置总体设计 | 第54-56页 |
| 4.2.2 宏/微操作器的测控方案设计 | 第56页 |
| 4.3 实验研究 | 第56-62页 |
| 4.3.1 宏/微操作器的运动轨迹跟踪实验 | 第57-58页 |
| 4.3.2 不同运动轨迹下微夹持器振动情况的比较实验研究 | 第58-59页 |
| 4.3.3 优化运动轨迹的跟踪与微夹持器振动情况的实验研究 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第64-65页 |
| 5.2 展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
