二次平台运动控制系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 气浮设备研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 研究综述 | 第13页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 二次平台系统 | 第15-25页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 二次平台系统组成 | 第15-17页 |
| 2.3 水平随动子系统简介与器件选型 | 第17-20页 |
| 2.3.1 水平随动子系统简介 | 第17页 |
| 2.3.2 部分参数计算 | 第17-18页 |
| 2.3.3 器件选型 | 第18-20页 |
| 2.4 动态调平子系统简介与器件选型 | 第20-24页 |
| 2.4.1 动态调平子系统简介 | 第20页 |
| 2.4.2 部分参数计算 | 第20-21页 |
| 2.4.3 系统的选型 | 第21-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 水平随动子系统建模与仿真设计 | 第25-43页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 水平随动子系统运动学分解 | 第25-28页 |
| 3.2.1 结构布局与运行模式 | 第25-26页 |
| 3.2.2 速度分解 | 第26-27页 |
| 3.2.3 位移分解 | 第27-28页 |
| 3.3 电气模型建立 | 第28-30页 |
| 3.4 主要控制策略 | 第30-34页 |
| 3.4.1 整数阶PID | 第30页 |
| 3.4.2 分数阶PID | 第30-34页 |
| 3.5 校正设计 | 第34-42页 |
| 3.5.1 Flat phase设计方法 | 第34-35页 |
| 3.5.2 基于整数阶PID控制器的位置环设计 | 第35-37页 |
| 3.5.3 基于分数阶PID控制器的位置环设计 | 第37-39页 |
| 3.5.4 控制器性能分析 | 第39-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 动态调平子系统建模与仿真设计 | 第43-68页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 动态调平子系统调平方法 | 第43-46页 |
| 4.2.1 调平结构 | 第43-44页 |
| 4.2.2 调平解算 | 第44-45页 |
| 4.2.3 调平步骤与虚腿避免 | 第45-46页 |
| 4.3 模型建立 | 第46-52页 |
| 4.3.1 电动控制模型建立 | 第46-48页 |
| 4.3.2 气动控制模型建立 | 第48-52页 |
| 4.4 主要控制策略 | 第52-58页 |
| 4.4.1 复合控制 | 第52-54页 |
| 4.4.2 神经网络PID | 第54-58页 |
| 4.5 电动控制校正设计 | 第58-64页 |
| 4.5.1 控制器类型选择 | 第58-59页 |
| 4.5.2 速度环路校正设计 | 第59-60页 |
| 4.5.3 位置环路校正设计 | 第60-62页 |
| 4.5.4 前馈控制校正设计 | 第62-64页 |
| 4.6 气动控制校正设计 | 第64-67页 |
| 4.6.1 控制器类型选择 | 第64页 |
| 4.6.2 速度环路校正设计 | 第64-66页 |
| 4.6.3 位置环路校正设计 | 第66-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 二次平台运动控制系统实现 | 第68-81页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 系统搭建与部分电路设计 | 第68-71页 |
| 5.2.1 水平随动子系统部分电路设计 | 第68-70页 |
| 5.2.2 水平随动子系统搭建 | 第70-71页 |
| 5.2.3 动态调平子系统搭建 | 第71页 |
| 5.3 通信协议设计 | 第71-73页 |
| 5.3.1 串行口通信协议设计 | 第71-72页 |
| 5.3.2 无线通信协议设计 | 第72-73页 |
| 5.4 水平随动子系统软件设计 | 第73-75页 |
| 5.4.1 分数阶PID的数字实现 | 第73-74页 |
| 5.4.2 误差点个数选择 | 第74页 |
| 5.4.3 软件控制流程 | 第74-75页 |
| 5.5 动态调平子系统软件设计 | 第75-76页 |
| 5.5.1 高精度定时定制 | 第75-76页 |
| 5.5.2 系统功能多线程划分 | 第76页 |
| 5.6 调试结果 | 第76-80页 |
| 5.6.1 水平随动子系统调试 | 第76-78页 |
| 5.6.2 动态调平子系统调试 | 第78-80页 |
| 5.7 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
