| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机器人运动学分析与轨迹规划 | 第15-35页 |
| 2.1 运动学分析 | 第15-24页 |
| 2.1.1 正运动学 | 第15-18页 |
| 2.1.2 逆运动学 | 第18-23页 |
| 2.1.3 工作空间 | 第23-24页 |
| 2.2 轨迹规划算法 | 第24-32页 |
| 2.2.1 关节空间下OA段轨迹的实现 | 第25-28页 |
| 2.2.2 笛卡尔空间下AB-BCD-DE段轨迹的实现 | 第28-32页 |
| 2.3 码垛轨迹的MATLAB实现 | 第32-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人动力学建模与性能分析 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 动力学模型的建立 | 第35-40页 |
| 3.2.1 机械手动力学方程推导 | 第35-38页 |
| 3.2.2 动力学方程相关参数的确定 | 第38-40页 |
| 3.3 基于SolidWorks与ADAMS的联合动力学仿真 | 第40-44页 |
| 3.3.1 机器人模型的建立 | 第40-43页 |
| 3.3.2 基于ADAMS的仿真结果分析 | 第43-44页 |
| 3.4 基于ANSYS Workbench 15.0的模态分析 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 机器人末端关节的摩擦补偿仿真实验 | 第47-58页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 摩擦特性与摩擦模型建立 | 第47-49页 |
| 4.3 末端关节的摩擦补偿仿真实验 | 第49-57页 |
| 4.3.1 实测摩擦力矩值的获取 | 第49-51页 |
| 4.3.2 摩擦参数辨识 | 第51-53页 |
| 4.3.3 摩擦模型的验证 | 第53-54页 |
| 4.3.4 末端关节的摩擦补偿控制实验 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 控制系统软件的开发与轨迹规划实验 | 第58-68页 |
| 5.1 控制系统软件设计 | 第58-63页 |
| 5.1.1 软件系统的工作流程 | 第58-59页 |
| 5.1.2 交互式软件界面设计软件 | 第59页 |
| 5.1.3 各个模块的开发与设计 | 第59-63页 |
| 5.2 轨迹规划实验 | 第63-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
