大负载三自由度摇摆台控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究的背景与目的 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 鲁棒控制理论的发展 | 第11-12页 |
| 1.4 课题主要研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 摇摆台台体分析及液压伺服系统建模 | 第14-29页 |
| 2.1 摇摆台功能及技术指标 | 第14页 |
| 2.2 摇摆台系统组成 | 第14-16页 |
| 2.3 摇摆台驱动方式 | 第16-17页 |
| 2.3.1 液压伺服系统的优点 | 第16-17页 |
| 2.3.2 液压伺服系统的缺点 | 第17页 |
| 2.4 摇摆台机械结构及运动学分析 | 第17-22页 |
| 2.5 液压伺服系统建模 | 第22-28页 |
| 2.5.1 液压伺服系统结构 | 第22-23页 |
| 2.5.2 功率放大器 | 第23页 |
| 2.5.3 电液伺服阀 | 第23-25页 |
| 2.5.4 液压缸 | 第25-27页 |
| 2.5.5 液压伺服系统数学模型 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 摇摆台频率法控制系统设计与分析 | 第29-40页 |
| 3.1 控制系统数学模型 | 第29-31页 |
| 3.1.1 控制系统模型数值化 | 第29-30页 |
| 3.1.2 控制系统状态空间表达形式 | 第30-31页 |
| 3.2 控制系统模型分析 | 第31-35页 |
| 3.3 对系统进行PID校正 | 第35-38页 |
| 3.4 PID应用的局限性 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 鲁棒设计与分析 | 第40-61页 |
| 4.1 H∞控制理论基础 | 第40-49页 |
| 4.1.1 模型不确定性 | 第41-43页 |
| 4.1.2 标准H∞控制问题 | 第43-44页 |
| 4.1.3 灵敏度极小化问题 | 第44-45页 |
| 4.1.4 混合灵敏度问题 | 第45-47页 |
| 4.1.5 跟踪问题 | 第47-48页 |
| 4.1.6 Riccati解法 | 第48-49页 |
| 4.2 摇摆台不确定性分析 | 第49-50页 |
| 4.3 鲁棒控制器设计步骤 | 第50-51页 |
| 4.4 标称模型的确定 | 第51-53页 |
| 4.5 加权函数的选择及特点 | 第53-55页 |
| 4.6 H∞控制器设计 | 第55-56页 |
| 4.7 仿真分析 | 第56-60页 |
| 4.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
