| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 仿人机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 仿人机器人抓取研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容和章节安排 | 第15-16页 |
| 2 机器人运动学 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人正逆运动学 | 第16-20页 |
| 2.2.1 机器人位姿描述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 机器人正向运动学模型及求解 | 第17-19页 |
| 2.2.3 机器人逆向运动学求解 | 第19-20页 |
| 2.3 NAO机器人模型及其右手臂求逆解实验 | 第20-27页 |
| 2.3.1 NAO机器人简介 | 第20-21页 |
| 2.3.2 NAO机器人右手臂运动学建模 | 第21-24页 |
| 2.3.3 基于解析法求解NAO右手臂运动学逆解 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 基于Kinect的仿人机器人目标识别定位 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于Kinect的目标识别 | 第28-33页 |
| 3.2.1 Kinect传感器 | 第28-29页 |
| 3.2.2 颜色空间的选取 | 第29-31页 |
| 3.2.3 目标图像分割 | 第31-33页 |
| 3.2.4 目标中心点坐标计算 | 第33页 |
| 3.3 目标定位 | 第33-40页 |
| 3.3.1 NAO机器人单目视觉定位 | 第33-35页 |
| 3.3.2 基于Kinect的机器人目标定位 | 第35-40页 |
| 3.4 目标识别定位实验 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 基于改进RRT*算法的运动路径规划 | 第46-67页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 机器人工作空间描述 | 第46-49页 |
| 4.2.1 基于迭代法的NAO机器人手臂可达空间描述 | 第47-49页 |
| 4.2.2 基于几何法的NAO机器人手臂可达空间描述 | 第49页 |
| 4.3 基于RRT算法的运动路径规划 | 第49-64页 |
| 4.3.1 基本RRT算法及其改进算法 | 第50-56页 |
| 4.3.2 改进的RRT*算法 | 第56-59页 |
| 4.3.3 实验对比分析 | 第59-64页 |
| 4.4 基于改进的RRT*算法应用于机器人手臂运动规划 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 5 基于Kinect的仿人机器人伺服抓取物体实验 | 第67-75页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 系统构建与设计 | 第67-68页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第68-74页 |
| 5.3.1 无障碍物约束条件下的物体抓取操作 | 第68-72页 |
| 5.3.2 有障碍物约束条件下的物体抓取操作 | 第72-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考 文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第83-84页 |
