| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 国内外移动机器人发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2 移动机器人定位技术发展现状 | 第15-17页 |
| 1.2.1 相对定位研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 绝对定位研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 研究的背景及意义 | 第17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 移动机器人定位技术分析 | 第19-25页 |
| 2.1 航迹推算定位 | 第19-20页 |
| 2.2 GPS定位 | 第20-21页 |
| 2.3 地图匹配定位 | 第21-22页 |
| 2.4 信标定位 | 第22页 |
| 2.5 概率定位[32] | 第22-23页 |
| 2.6 其他定位方法 | 第23-25页 |
| 2.6.1 机器人视觉定位 | 第23-24页 |
| 2.6.2 组合导航定位 | 第24页 |
| 2.6.3 多机器人协作定位[33] | 第24-25页 |
| 第3章 移动机器人北斗导航定位理论基础 | 第25-39页 |
| 3.1 北斗卫星导航系统概述 | 第25-26页 |
| 3.1.1 BDS空间卫星星座 | 第25-26页 |
| 3.1.2 BDS地面端[34] | 第26页 |
| 3.1.3 BDS用户段 | 第26页 |
| 3.2 BDS信号结构分析 | 第26-29页 |
| 3.2.1 BDS基本信号结构 | 第26-27页 |
| 3.2.2 B1I测距码(G_(B1I)) | 第27-28页 |
| 3.2.3 导航电文 | 第28-29页 |
| 3.3 BDS定位原理 | 第29-30页 |
| 3.4 定位精度 | 第30-33页 |
| 3.5 移动机器人定位误差 | 第33-35页 |
| 3.5.1 与卫星有关的误差 | 第33-34页 |
| 3.5.2 与卫星传播有关的误差 | 第34页 |
| 3.5.3 与接收机有关的误差 | 第34-35页 |
| 3.6 移动机器人坐标转换 | 第35-36页 |
| 3.6.1 BDS坐标系统 | 第35页 |
| 3.6.2 大地坐标和直角坐标的转换 | 第35页 |
| 3.6.3 水平面代替水准面 | 第35-36页 |
| 3.7 NMEA协议简介 | 第36-38页 |
| 3.8 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于北斗导航移动机器人定位系统总体设计 | 第39-52页 |
| 4.1 智能巡逻移动机器人体系结构 | 第39-40页 |
| 4.2 智能巡逻移动机器人硬件结构设计 | 第40-47页 |
| 4.2.1 机械结构 | 第40-41页 |
| 4.2.2 无线视频模块 | 第41-42页 |
| 4.2.3 北斗导航定位模块 | 第42-43页 |
| 4.2.4 无线数字传输模块 | 第43-44页 |
| 4.2.5 微处理器模块 | 第44-47页 |
| 4.2.6 其他模块 | 第47页 |
| 4.3 智能巡逻移动机器人软件体系设计 | 第47-48页 |
| 4.4 BDS定位子程序 | 第48-50页 |
| 4.4.1 BDS定位接收算法 | 第48-50页 |
| 4.4.2 BDS定位信息解析算法实现 | 第50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 基于北斗导航移动机器人定位系统实现 | 第52-61页 |
| 5.1 串口通信实现 | 第52-55页 |
| 5.2 地图创建 | 第55-56页 |
| 5.3 基于北斗导航移动机器人定位系统静态定位分析 | 第56-58页 |
| 5.4 基于北斗导航的移动机器人定位系统动态定位分析 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 基于移动机器人定位系统的BDS与GPS对比研究 | 第61-70页 |
| 6.1 可视卫星数 | 第61-62页 |
| 6.2 卫星天空分布 | 第62-64页 |
| 6.3 精度因子(DOP) | 第64页 |
| 6.4 静态定位准确性和精密性对比分析 | 第64-67页 |
| 6.5 测速对比分析 | 第67页 |
| 6.6 动态定位对比分析 | 第67-69页 |
| 6.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
