| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题研究的意义及应用前景 | 第11-14页 |
| 1.2.1 课题研究意义 | 第11页 |
| 1.2.2 应用前景 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外研究现状分析 | 第14-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及结构安排 | 第15-18页 |
| 1.4.1 论文的主要研究内容及难点 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文的结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 点云配准常用概念及算法 | 第18-32页 |
| 2.1 点和位姿 | 第18页 |
| 2.2 旋转 | 第18-20页 |
| 2.2.1 3D旋转描述 | 第18-20页 |
| 2.2.2 概要 | 第20页 |
| 2.3 下采样 | 第20-21页 |
| 2.4 点云配准算法 | 第21-31页 |
| 2.4.1 粗配准 | 第21-28页 |
| 2.4.2 精确配准 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于直方图特征的点云配准算法 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 三维特征描述相关基础 | 第32-34页 |
| 3.2.1 理论基础 | 第32-34页 |
| 3.2.2 法线估计 | 第34页 |
| 3.3 点云的表面法线估计 | 第34-37页 |
| 3.3.1 理论基础 | 第35-36页 |
| 3.3.2 选择合适的尺度 | 第36-37页 |
| 3.4 点特征直方图(PFH)描述子 | 第37-40页 |
| 3.4.1 理论基础 | 第37-40页 |
| 3.4.2 估计PFH特征 | 第40页 |
| 3.5 快速点特征直方图(FPFH)描述子 | 第40-43页 |
| 3.5.1 理论基础 | 第40-41页 |
| 3.5.2 PFH和FPFH的区别 | 第41-42页 |
| 3.5.3 估计FPFH特征 | 第42-43页 |
| 3.6 采样一致性初始配准算法(SAC-IA算法) | 第43-45页 |
| 3.6.1 采样一致性算法 | 第43-44页 |
| 3.6.2 SAC-IA算法 | 第44-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于正态分布变换的点云配准算法 | 第46-58页 |
| 4.1 曲面的NDT描述 | 第46-48页 |
| 4.2 NDT点云配准 | 第48-55页 |
| 4.2.1 2D-NDT | 第51页 |
| 4.2.2 3D-NDT | 第51-54页 |
| 4.2.3 NDT点云配准算法 | 第54-55页 |
| 4.3 可替代的转换函数 | 第55-57页 |
| 4.3.1 轴/角旋转 | 第55-56页 |
| 4.3.2 欧拉旋转小角度下的近似 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 算法实现及实验分析 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 基于点直方图特征的配准算法实验 | 第58-64页 |
| 5.2.1 两两配准 | 第58-60页 |
| 5.2.2 多视角配准 | 第60-64页 |
| 5.3 基于正态分布变换的点云配准算法 | 第64-65页 |
| 5.4 实验分析与总结 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |