| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 研究背景和主要工作 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 惯性测量技术研究现状及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.1.3 硕士研究生期间完成的工作 | 第12页 |
| 1.2 学位论文的主要内容以及结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 微型惯组模块原理 | 第14-21页 |
| 2.1 微型惯组主要结构 | 第14-16页 |
| 2.2 惯性测量原理分析 | 第16-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 微型惯组模块电路和软件设计 | 第21-48页 |
| 3.1 电容采样模块 | 第22-31页 |
| 3.1.1 电容采样模块硬件电路设计 | 第22-27页 |
| 3.1.2 电容采样模块软件设计 | 第27-31页 |
| 3.2 控制、计算和电流驱动模块 | 第31-43页 |
| 3.2.1 ADuC7023的I~2C接口和DAC接口硬件结构 | 第32页 |
| 3.2.2 电流放大和转向电路 | 第32-34页 |
| 3.2.3 ADuC7023的I~2C接口和DAC接口的软件配置 | 第34-36页 |
| 3.2.4 DAC输出控制线圈电流测试结果 | 第36-43页 |
| 3.3 串口通信模块 | 第43-47页 |
| 3.3.1 OD2101内部结构和电路设计 | 第43-44页 |
| 3.3.2 OD2101数据接口和操作命令 | 第44-45页 |
| 3.3.3 串口通信测试结果 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 PID关键技术研究 | 第48-57页 |
| 4.1 PID控制理论和原理 | 第48-52页 |
| 4.2 PID自动控制算法仿真研究 | 第52-54页 |
| 4.3 PID自动控制算法在微型惯组模块中的应用 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 卡尔曼滤波算法研究 | 第57-71页 |
| 5.1 卡尔曼滤波理论 | 第57-58页 |
| 5.2 卡尔曼滤波算法理论推导和算法仿真 | 第58-64页 |
| 5.2.1 卡尔曼滤波算法理论 | 第58-59页 |
| 5.2.2 卡尔曼滤波算法简单推导过程 | 第59-60页 |
| 5.2.3 卡尔曼滤波算法仿真 | 第60-64页 |
| 5.3 惯性数据结果分析 | 第64-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 工作总结和后续展望 | 第71-73页 |
| 6.1 工作总结 | 第71-72页 |
| 6.2 后续展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 缩略语 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |