| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 永磁同步电机伺服系统控制策略 | 第11-14页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构 | 第14-16页 |
| 第2章 永磁同步电机数学模型和矢量控制 | 第16-30页 |
| 2.1 永磁同步电机介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 永磁同步电机数学模型 | 第17-22页 |
| 2.2.1 永磁同步电机基本方程 | 第17-19页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.2.3 永磁同步电机在d、q坐标系下的数学模型 | 第21-22页 |
| 2.3 永磁同步电机矢量控制 | 第22-24页 |
| 2.3.1 矢量控制原理 | 第22-23页 |
| 2.3.2 矢量控制策略及调制方法 | 第23-24页 |
| 2.4 电压空间矢量控制技术 | 第24-29页 |
| 2.4.1 基本电压空间矢量 | 第24-26页 |
| 2.4.2 电压空间矢量PWM控制算法 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于误差反馈学习的PMSM有限时间速度控制 | 第30-45页 |
| 3.1 滑模变结构控制理论 | 第30-34页 |
| 3.1.1 滑动模态定义 | 第30-31页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制的定义 | 第31-32页 |
| 3.1.3 滑模面和控制律的分类 | 第32-33页 |
| 3.1.4 终端滑模理论 | 第33-34页 |
| 3.2 径向基神经网络 | 第34-36页 |
| 3.3 速度环控制器设计 | 第36-40页 |
| 3.3.1 控制器结构 | 第36-38页 |
| 3.3.2 终端滑模学习算法 | 第38-40页 |
| 3.4 仿真结果及分析 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 永磁同步电机伺服系统实现 | 第45-62页 |
| 4.1 硬件平台组成 | 第45-50页 |
| 4.1.1 数字处理芯片简介 | 第45-46页 |
| 4.1.2 控制系统硬件平台组成 | 第46-47页 |
| 4.1.3 系统主回路 | 第47-50页 |
| 4.2 数字信号处理器外围电路 | 第50-53页 |
| 4.2.1 电流检测电路 | 第50页 |
| 4.2.2 位置及速度检测 | 第50-52页 |
| 4.2.3 故障处理电路 | 第52-53页 |
| 4.3 软件实现 | 第53-59页 |
| 4.3.1 浮点数处理 | 第54页 |
| 4.3.2 系统主程序 | 第54-55页 |
| 4.3.3 中断处理程序 | 第55-58页 |
| 4.3.4 控制器算法程序 | 第58-59页 |
| 4.4 平台搭建、调试及实验结果 | 第59-61页 |
| 4.4.1 实验平台 | 第59页 |
| 4.4.2 实验结果 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 总结与展望 | 第62-64页 |
| 5.1 总结 | 第62页 |
| 5.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间发表的科研项目和成果 | 第68页 |