控制力矩陀螺高精度框架伺服控制技术研究
| 摘要 | 第11-12页 |
| ABSTRACT | 第12页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题研究背景和研究意义 | 第13-14页 |
| 1.1.1 论文研究背景 | 第13页 |
| 1.1.2 论文研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状综述 | 第14-17页 |
| 1.2.1 控制力矩陀螺框架研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 自抗扰控制器研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容及问题 | 第17-18页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第17页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 无刷直流电机原理与建模分析 | 第19-24页 |
| 2.1 无刷直流电机简介 | 第19页 |
| 2.2 无刷直流电机结构及驱动方式 | 第19-20页 |
| 2.2.1 无刷直流电机结构 | 第19页 |
| 2.2.2 无刷直流电机驱动方式 | 第19-20页 |
| 2.3 无刷直流电机数学模型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 定子电压方程 | 第20-21页 |
| 2.3.2 定子磁链方程 | 第21-22页 |
| 2.3.3 转矩方程 | 第22页 |
| 2.3.4 运动方程 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 磁场定向矢量合成算法 | 第24-34页 |
| 3.1 磁定向矢量合成算法简介 | 第24页 |
| 3.2 坐标转换 | 第24-26页 |
| 3.2.1 坐标变换原理 | 第24-25页 |
| 3.2.2 CLARK及逆CLARK变换公式 | 第25-26页 |
| 3.2.3 PARK及逆PARK变换公式 | 第26页 |
| 3.3 无刷直流电机解耦模型 | 第26-28页 |
| 3.3.1 磁链方程 | 第26-27页 |
| 3.3.2 电压方程 | 第27页 |
| 3.3.3 转矩方程 | 第27页 |
| 3.3.4 运动方程 | 第27-28页 |
| 3.4 磁场定向矢量合成算法实现 | 第28-33页 |
| 3.4.1 磁场定向矢量合成算法 | 第28-29页 |
| 3.4.2 转子相位初始化 | 第29-30页 |
| 3.4.3 电压空间矢量SVPWM技术 | 第30-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 自抗扰控制器设计 | 第34-42页 |
| 4.1 PID到自抗扰控制器 | 第34页 |
| 4.2 自抗扰控制器 | 第34-37页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第35-36页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器 | 第36页 |
| 4.2.3 非线性反馈控制律 | 第36-37页 |
| 4.3 基于改进自抗扰控制器的框架伺服系统设计 | 第37-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 高精度转速测量技术研究 | 第42-56页 |
| 5.1 高精度测角器件 | 第42页 |
| 5.2 旋转变压器高精度测速设计 | 第42-51页 |
| 5.2.1 双通道旋转变压器解算原理 | 第42-44页 |
| 5.2.2 双通道旋转变压器测角系统设计 | 第44-51页 |
| 5.3 转速测量优化 | 第51-55页 |
| 5.3.1 超低速测速特点分析 | 第51-52页 |
| 5.3.2 测速改进方案 | 第52-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 硬件系统设计与实现 | 第56-66页 |
| 6.1 硬件系统框架设计 | 第56页 |
| 6.2 微控制器系统设计 | 第56-60页 |
| 6.2.1 DSP系统设计 | 第56-57页 |
| 6.2.2 FPGA系统设计 | 第57-58页 |
| 6.2.3 DSP与FPGA数据接口设计 | 第58-60页 |
| 6.3 集成驱动电路设计 | 第60-63页 |
| 6.3.1 DRV8312简介 | 第60-61页 |
| 6.3.2 驱动电路设计 | 第61页 |
| 6.3.3 驱动保护电路设计 | 第61-62页 |
| 6.3.4 驱动电路热设计 | 第62-63页 |
| 6.4 相电流采样电路设计 | 第63-65页 |
| 6.4.1 霍尔电流传感器及调理电路设计 | 第63-64页 |
| 6.4.2 相电流采样电路设计 | 第64页 |
| 6.4.3 相电流采样时序设计 | 第64-65页 |
| 6.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第七章 系统仿真及实验 | 第66-89页 |
| 7.1 系统仿真分析 | 第66-75页 |
| 7.1.1 Simulink模型建立 | 第66-71页 |
| 7.1.2 角速度控制特性仿真 | 第71-72页 |
| 7.1.3 角位置定向特性仿真 | 第72-75页 |
| 7.1.4 仿真结果分析 | 第75页 |
| 7.2 系统实验研究 | 第75-80页 |
| 7.2.1 实验平台 | 第75-76页 |
| 7.2.2 控制系统监控软件设计 | 第76-78页 |
| 7.2.3 磁场定向矢量合成算法DSP实现 | 第78-80页 |
| 7.3 控制系统性能测试 | 第80-88页 |
| 7.3.1 测试系统 | 第81页 |
| 7.3.2 角速度控制性能测试 | 第81-84页 |
| 7.3.3 角位置定向性能测试 | 第84-87页 |
| 7.3.4 角加速度动态性能测试 | 第87-88页 |
| 7.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 结束语 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第96页 |
