| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 课题国内外的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 飞行任务管理与规划系统国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 飞行任务管理与规划系统国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 四旋翼飞行器飞行原理与数学建模 | 第14-24页 |
| 2.1 基本飞行原理与机体结构 | 第14-18页 |
| 2.1.1 机体结构 | 第14页 |
| 2.1.2 基本飞行原理 | 第14-18页 |
| 2.2 四旋翼飞行器数学模型的建立 | 第18-22页 |
| 2.2.1 数学坐标系的选择 | 第18-19页 |
| 2.2.2 四旋翼无人机数学模型的建立 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-24页 |
| 第三章 飞行任务管理与规划系统的设计 | 第24-43页 |
| 3.1 飞行任务管理与规划系统层次化设计 | 第24-25页 |
| 3.2 基于Petri Nets的飞行任务管理分析层的实现 | 第25-35页 |
| 3.2.1 Petri Nets的相关概念 | 第25-28页 |
| 3.2.2 仿真工具简介 | 第28-29页 |
| 3.2.3 飞行任务管理系统实例仿真 | 第29-35页 |
| 3.3 任务管理与规划系统决策规划层 | 第35-42页 |
| 3.3.1 决策规划层的研究内容 | 第35页 |
| 3.3.2 四旋翼飞行器航迹规划常用算法 | 第35-37页 |
| 3.3.3 基于量子粒子群算法的四旋翼飞行器航迹规划 | 第37-42页 |
| 3.4 任务管理与规划系统执行规划层 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 任务管理与规划地面站的设计与实现 | 第43-52页 |
| 4.1 任务管理与规划地面站系统的总体结构 | 第43-44页 |
| 4.2 地面站系统软件部分的设计与实现 | 第44-51页 |
| 4.2.1 开发工具的选择 | 第44-46页 |
| 4.2.2 通信控制与通信协议 | 第46-49页 |
| 4.2.3 虚拟航空电子仪表显示 | 第49-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 整机飞行试验 | 第52-56页 |
| 5.1 整机悬停测试 | 第52-53页 |
| 5.2 飞行任务管理与规划系统航迹跟踪测试 | 第53-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 总结与展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 在校期间的科研成果 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64页 |