| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 导航及导航系统 | 第12-13页 |
| 1.2 课题的国内外研究概况 | 第13-16页 |
| 1.2.1 GPS、姿态测量技术的现状与发展 | 第13-14页 |
| 1.2.2 惯性导航系统、姿态测量技术的现状与发展 | 第14-15页 |
| 1.2.3 组合导航测姿技术的发展状况 | 第15-16页 |
| 1.3 课题研究的背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 GPS/INS姿态测量的基本原理 | 第19-36页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 基于惯性导航系统的姿态测量原理研究 | 第19-25页 |
| 2.2.1 姿态角定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 捷联导航测姿基本原理 | 第20-21页 |
| 2.2.3 姿态角解算方法 | 第21-25页 |
| 2.3 基于GPS系统的姿态测量原理研究 | 第25-35页 |
| 2.3.1 GPS系统的构成 | 第25-28页 |
| 2.3.2 GPS量测的基本原理 | 第28-32页 |
| 2.3.3 姿态测量方法 | 第32-35页 |
| 2.3.4 测姿精度分析 | 第35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 GPS/INS组合测姿系统姿态误差建模 | 第36-50页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 姿态测试中的坐标系及其转换关系 | 第36-38页 |
| 3.2.1 常用坐标系 | 第36-37页 |
| 3.2.2 坐标系间的转换关系 | 第37-38页 |
| 3.3 惯导系统姿态误差分析 | 第38-43页 |
| 3.3.1 确定性误差 | 第39-42页 |
| 3.3.2 惯性器件误差 | 第42-43页 |
| 3.4 GPS测姿误差分析 | 第43-46页 |
| 3.5 GPS/INS测姿系统的组合模式及校正方法 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于GPS/INS组合测姿方案设计 | 第50-76页 |
| 4.1 姿态测量总体方案概述 | 第50页 |
| 4.2 Kalman滤波理论基本概述 | 第50-60页 |
| 4.2.1 常规卡尔曼滤波方程 | 第51-53页 |
| 4.2.2 非线性卡尔曼滤波 | 第53-58页 |
| 4.2.3 联合卡尔曼滤波 | 第58-60页 |
| 4.3 基于单天线GPS/INS组合测姿设计 | 第60-62页 |
| 4.3.1 组合速度估计加速度 | 第61-62页 |
| 4.3.2 测姿系统状态方程和观测方程的建立 | 第62页 |
| 4.4 基于双天线GPS/INS组合测姿系统设计 | 第62-75页 |
| 4.4.1 测姿系统状态方程的建立 | 第63-67页 |
| 4.4.2 测姿系统的观测方程的建立 | 第67-71页 |
| 4.4.3 基于UKF的联合卡尔曼滤波器测姿系统的设计 | 第71-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 实验结果验证及分析 | 第76-89页 |
| 5.1 组合测姿系统平台介绍 | 第76-78页 |
| 5.2 单天线GPS/INS组合测姿转台实验 | 第78-80页 |
| 5.3 双天线GPS/INS组合测姿实验 | 第80-88页 |
| 5.3.1 GPS静态实验 | 第80-83页 |
| 5.3.2 跑车实验 | 第83-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 结论 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
