| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 相机标定的定义 | 第12页 |
| 1.3 基于合作标定物的相机标定方法的发展历程及分类 | 第12-14页 |
| 1.3.1 发展历程 | 第12页 |
| 1.3.2 方法分类 | 第12-14页 |
| 1.4 文章组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 相机标定基础理论 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 完整的相机成像过程 | 第16-23页 |
| 2.2.1 相机成像的四个重要坐标系 | 第16-19页 |
| 2.2.2 四个坐标系之间的联系 | 第19-20页 |
| 2.2.3 不考虑畸变的完整成像过程表达式 | 第20-21页 |
| 2.2.4 考虑畸变的完整成像过程表达式 | 第21-23页 |
| 2.3 畸变模型 | 第23-24页 |
| 2.4 相机标定的内容 | 第24-25页 |
| 2.5 利用标定好的相机进行位姿测量 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于合作标定物的相机标定经典方法 | 第28-38页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 经典的线性相机标定方法 | 第28-31页 |
| 3.2.1 估计投影矩阵M | 第28-30页 |
| 3.2.2 估计内外参数 | 第30-31页 |
| 3.3 Tsai的基于RAC约束的相机标定方法 | 第31-33页 |
| 3.3.1 利用径向一致约束（RAC）获取外参数的闭式解（除平移向量的z分量T_z以外） | 第32-33页 |
| 3.3.2 利用非线性迭代方法估计平移向量的z分量T_z、焦距f和径向畸变系数 | 第33页 |
| 3.4 张正友的基于平面标定物的相机标定方法 | 第33-36页 |
| 3.4.1 目标平面与图像平面的单应性矩阵估计[41] | 第33-34页 |
| 3.4.2 估计相机内外参数 | 第34-36页 |
| 3.4.3 估计畸变参数 | 第36页 |
| 3.4.4 将所有参数进行优化 | 第36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 高阶径向畸变对张正友方法的影响 | 第38-45页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 张正友平面标定方法的基本原理简介 | 第38-39页 |
| 4.3 高阶径向畸变对标定结果的影响 | 第39-44页 |
| 4.3.1 实验参数 | 第39-40页 |
| 4.3.2 三阶径向畸变对标定结果的影响 | 第40-42页 |
| 4.3.3 四阶径向畸变对标定结果的影响 | 第42-44页 |
| 4.4 结论 | 第44页 |
| 4.5 本章小节 | 第44-45页 |
| 第五章 基于除法模型的相机标定方法 | 第45-54页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 基于除法模型的相机标定方法理论原理 | 第45-50页 |
| 5.2.1 相机镜头的径向畸变模型 | 第45-46页 |
| 5.2.2 畸变中心估计方法 | 第46-47页 |
| 5.2.3 畸变参数与单应性矩阵同时估计方法 | 第47-48页 |
| 5.2.4 相机内外参数标定 | 第48-50页 |
| 5.3 相机标定实验 | 第50-52页 |
| 5.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 基于标志器的相机标定方法 | 第54-59页 |
| 6.1 引言 | 第54页 |
| 6.2 基于标志器的相机标定方法简介 | 第54-56页 |
| 6.2.1 标志器的概念 | 第54页 |
| 6.2.2 基于标志器的相机标定方法原理 | 第54-56页 |
| 6.3 实际实验结果 | 第56-57页 |
| 6.3.1 实验条件 | 第56页 |
| 6.3.2 实验拍摄的图片 | 第56页 |
| 6.3.3 实验结果数据 | 第56-57页 |
| 6.3.4 实验结果分析 | 第57页 |
| 6.3.5 重投影误差分析 | 第57页 |
| 6.4 本章小节 | 第57-59页 |
| 第七章 本文搭建的实验平台及实验结果 | 第59-63页 |
| 7.1 引言 | 第59页 |
| 7.2 本文搭建的实验平台介绍 | 第59页 |
| 7.3 依赖实验平台采集的数据 | 第59-61页 |
| 7.4 实验数据分析及结论 | 第61页 |
| 7.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第八章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 8.1 本文主要工作内容及创新点 | 第63页 |
| 8.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第68页 |
