| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 旋翼飞行器目标搬移国内外发展与研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 旋翼飞行器目标搬移国外发展及现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 旋翼飞行器目标搬移国内发展及现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 旋翼飞行器目标搬移国内外综述 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 六旋翼飞行器结构及其动力学模型 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 六旋翼飞行器结构和飞行原理分析 | 第17-20页 |
| 2.2.1 六旋翼飞行器结构分析 | 第17-19页 |
| 2.2.2 六旋翼飞行器飞行原理分析 | 第19-20页 |
| 2.3 六旋翼飞行器动力学模型 | 第20-26页 |
| 2.3.1 坐标系建立与坐标变换 | 第20-22页 |
| 2.3.2 受力分析及动力学模型建立 | 第22-26页 |
| 2.4 悬挂负载的作用力模型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 六旋翼飞行器目标搬移控制算法研究 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 基于模糊自适应PID目标搬移姿态控制算法研究 | 第28-34页 |
| 3.2.1 模糊控制算法简介 | 第28-31页 |
| 3.2.2 比例积分微分控制算法简介 | 第31-32页 |
| 3.2.3 目标搬移姿态控制算法研究 | 第32-34页 |
| 3.3 基于经典PID目标搬移位置控制算法研究 | 第34-35页 |
| 3.4 Matlab仿真及仿真结果分析 | 第35-39页 |
| 3.4.1 姿态角单位阶跃响应仿真实验 | 第35-38页 |
| 3.4.2 位置跟踪仿真实验 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于有限状态机方法六旋翼目标搬移策略研究 | 第40-49页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 六旋翼飞行器系统结构设计 | 第40-42页 |
| 4.3 有限状态机介绍 | 第42-44页 |
| 4.4 基于有限状态机的目标搬移决策建模 | 第44-48页 |
| 4.4.1 目标搬移决策分析 | 第44-46页 |
| 4.4.2 基于有限状态机的目标搬移策略建模 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小节 | 第48-49页 |
| 第五章 六旋翼飞行器目标搬移实验 | 第49-60页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 实验环境搭建 | 第49-50页 |
| 5.3 实验及结果分析 | 第50-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及参与的学术活动 | 第66页 |