| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 选题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 轮式移动机械臂的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 轮式移动机械臂的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.1 运动学与动力学建模技术 | 第15页 |
| 1.3.2 轨迹跟踪控制 | 第15-16页 |
| 1.4 区间二型模糊 | 第16-18页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 第2章 基于轮式移动机械臂的动力学与运动学建模 | 第21-27页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 轮式移动机械臂的构图 | 第21-22页 |
| 2.3 轮式移动机械臂运动学建模 | 第22-23页 |
| 2.4 轮式移动机械臂动力学建模 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 基于操作空间的机械臂模糊自适应控制 | 第27-37页 |
| 3.1 引言 | 第27-28页 |
| 3.2 问题描述 | 第28页 |
| 3.3 控制器设计及稳定性分析 | 第28-31页 |
| 3.4 仿真分析 | 第31-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 具有未知干扰的轮式移动机械臂自适应神经网络控制 | 第37-45页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 问题描述 | 第37-38页 |
| 4.3 自适应神经网络控制 | 第38-41页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第38-40页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第40-41页 |
| 4.4 仿真分析 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 具有未知干扰的轮式移动械臂区间二型模糊控制 | 第45-61页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 问题描述 | 第45-46页 |
| 5.3 区间二型模糊逻辑系统的介绍 | 第46-50页 |
| 5.4 轮式移动机械臂控制器的设计 | 第50-53页 |
| 5.4.1 滑模控制器的设计 | 第50-51页 |
| 5.4.2 轮式移动机械臂区间二型模糊控制器的设计 | 第51-53页 |
| 5.5 稳定性和收敛性分析 | 第53-55页 |
| 5.6 仿真研究 | 第55-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 全文总结及展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 作者简介以及在读期间的研究成果 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
