混凝土泵车臂架的遥控器开发及动力学模型研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 混凝土泵车综述 | 第8页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究现状及发展趋势 | 第9-10页 |
| 1.4 研究内容 | 第10页 |
| 1.5 组织结构 | 第10-12页 |
| 第二章 系统整体方案及关键技术 | 第12-18页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第12-13页 |
| 2.1.1 遥控装置需求分析 | 第12-13页 |
| 2.1.2 控制对象分析 | 第13页 |
| 2.2 系统总体设计 | 第13-15页 |
| 2.3 ZigBee技术 | 第15页 |
| 2.4 CAN技术 | 第15-17页 |
| 2.4.1 CAN技术的特点 | 第16页 |
| 2.4.2 CAN协议的体系结构 | 第16-17页 |
| 2.4.3 CAN总线帧格式介绍 | 第17页 |
| 2.4.4 CAN总线的关键技术 | 第17页 |
| 2.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 混凝土泵车臂架遥控开发装置硬件设计 | 第18-28页 |
| 3.1 整体结构 | 第18页 |
| 3.2 发射端主要模块 | 第18-25页 |
| 3.2.1 处理器 | 第19-20页 |
| 3.2.2 电源模块 | 第20页 |
| 3.2.3 ZigBee发射模块 | 第20-21页 |
| 3.2.4 信号采集模块 | 第21-23页 |
| 3.2.5 液晶显示模块 | 第23-24页 |
| 3.2.6 信号灯模块 | 第24页 |
| 3.2.7 JTAG接口模块 | 第24-25页 |
| 3.3 接收端主要模块 | 第25-26页 |
| 3.3.1 ZigBee接收模块 | 第25页 |
| 3.3.2 CAN模块 | 第25-26页 |
| 3.4 硬质电路板 | 第26页 |
| 3.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第四章 混凝土泵车臂架遥控开发装置软件设计 | 第28-46页 |
| 4.1 开发环境搭建 | 第28-30页 |
| 4.2 发射端程序设计 | 第30-38页 |
| 4.2.1 系统初始化程序设计 | 第32-37页 |
| 4.2.2 LCD程序设计 | 第37-38页 |
| 4.3 接收端程序设计 | 第38-42页 |
| 4.3.1 串口查询接收流程 | 第39-40页 |
| 4.3.2 CAN模块收发设计 | 第40-42页 |
| 4.4 ZigBee无线模块软件设计 | 第42-45页 |
| 4.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 混凝土泵车臂架模型研究 | 第46-66页 |
| 5.1 半实物仿真平台介绍 | 第46-54页 |
| 5.1.1 PLC部分介绍 | 第46-52页 |
| 5.1.2 臂架模型部分介绍 | 第52-53页 |
| 5.1.3 上位机显示部分介绍 | 第53-54页 |
| 5.2 数据采集模块 | 第54-57页 |
| 5.2.1 数据采集板卡介绍 | 第54-55页 |
| 5.2.2 数据采集 | 第55-57页 |
| 5.3 PWM占空比和液压缸位移之间的转换模型 | 第57-61页 |
| 5.4 液压缸位移和臂架角度的之间的转换模型 | 第61-62页 |
| 5.5 臂架角度末端位置求解 | 第62-63页 |
| 5.6 本章小结 | 第63-66页 |
| 第六章 系统联调与仿真 | 第66-76页 |
| 6.1 遥控装置调试 | 第66-69页 |
| 6.2 工控机臂架模型部分功能调试 | 第69-71页 |
| 6.2.1 数据采集部分测试 | 第69-70页 |
| 6.2.2 臂架模型仿真部分测试 | 第70-71页 |
| 6.3 PLC部分介绍 | 第71-72页 |
| 6.4 上位机部分介绍 | 第72页 |
| 6.5 整体功能调试 | 第72-75页 |
| 6.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结及展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76页 |
| 7.2 展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-82页 |
| 作者在攻读硕士学位期间科研成果 | 第82-84页 |
| 附录 | 第84-85页 |
