踝关节康复并联机器人动力学建模与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题来源、目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机器人概述 | 第10-11页 |
| 1.3 并联机器人的发展与应用 | 第11-18页 |
| 1.4 本文的主要工作内容 | 第18-20页 |
| 2 踝关节康复并联机器人运动学分析 | 第20-36页 |
| 2.1 运动学建模理论基础 | 第20-21页 |
| 2.2 并联机器人运动学模型 | 第21-32页 |
| 2.3 雅克比矩阵 | 第32-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 踝关节康复并联机器人动力学分析 | 第36-53页 |
| 3.1 拉格朗日方程概述 | 第36-37页 |
| 3.2 动力学建模 | 第37-43页 |
| 3.3 并联机器人动力学数值仿真 | 第43-48页 |
| 3.4 并联机器人动力学仿真平台及人机界面 | 第48-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 4 应力分析与结构优化 | 第53-70页 |
| 4.1 踝关节康复并联机构有限元分析 | 第53-59页 |
| 4.2 并联机器人结构尺寸参数优化设计 | 第59-62页 |
| 4.3 弧形纵架结构形式优化设计 | 第62-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 全文总结 | 第70页 |
| 5.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
