智能仓储搬运机械手的设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 工业机器人概况 | 第11-13页 |
| 1.3 机械手在国内外的发展现状和趋势 | 第13-19页 |
| 1.3.1 机械手在国外的发展现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 机械手在国内的发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3.3 机械手的发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.4 关键技术 | 第19-20页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 机械手的总体方案设计 | 第21-28页 |
| 2.1 机械手的系统组成及工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2 机械手的运动分析 | 第22-25页 |
| 2.3 机械手的驱动方式选择 | 第25-26页 |
| 2.4 机械手的控制系统 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机械手关键部分的设计与分析 | 第28-47页 |
| 3.1 机械手臂设计 | 第28-33页 |
| 3.1.1 机械手臂结构设计 | 第28-32页 |
| 3.1.2 机械手适用搬运范围分析 | 第32-33页 |
| 3.2 机械手抓手设计 | 第33-40页 |
| 3.2.1 机械手抓手结构设计 | 第33-35页 |
| 3.2.2 机械手抓手与货篮相互配合尺寸分析 | 第35-37页 |
| 3.2.3 机械手抓手受力分析 | 第37-40页 |
| 3.3 机械手驱动装置设计 | 第40-46页 |
| 3.3.1 电动推杆的选择与分析 | 第40-45页 |
| 3.3.2 步进电机选型 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 机械手控制系统设计 | 第47-57页 |
| 4.1 PLC概述 | 第47-50页 |
| 4.1.1 PLC的基本结构 | 第47页 |
| 4.1.2 PLC的特点 | 第47-48页 |
| 4.1.3 PLC的应用 | 第48页 |
| 4.1.4 PLC的选型 | 第48-50页 |
| 4.2 控制系统总体设计 | 第50-51页 |
| 4.3 PLC控制电路 | 第51-54页 |
| 4.3.1 PLC控制电动推杆 | 第51-52页 |
| 4.3.2 PLC控制步进电机 | 第52-53页 |
| 4.3.3 PLC控制直流电机 | 第53-54页 |
| 4.4 控制系统软件设计 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机械手的运动仿真分析 | 第57-63页 |
| 5.1 关于Matlab软件概述 | 第57页 |
| 5.2 运动仿真分析 | 第57-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 导师简介 | 第68页 |
| 企业导师简介 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69-70页 |
| 学位论文数据集 | 第70页 |
