机载多框架稳定平台控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 稳定平台研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 稳定平台研究目的及意义 | 第12页 |
| 1.3 稳定平台的国内外发展现状 | 第12-14页 |
| 1.4 多框架稳定平台稳定控制技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.1 视轴稳定控制策略 | 第14-15页 |
| 1.4.2 多框架稳定平台控制策略的研究现状 | 第15页 |
| 1.5 本文的主要研究内容及安排 | 第15-17页 |
| 第二章 多框架稳定平台原理研究 | 第17-27页 |
| 2.1 影响多框架稳定平台视轴稳定的因素 | 第17-18页 |
| 2.2 多框架稳定平台视轴稳定方法 | 第18-20页 |
| 2.3 稳定平台机理分析 | 第20-26页 |
| 2.3.1 工作原理 | 第20-21页 |
| 2.3.2 坐标关系 | 第21-24页 |
| 2.3.3 隔离平台的扰动分析 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 多框架稳定平台的控制回路研究 | 第27-38页 |
| 3.1 多框架稳定平台系统功能 | 第27-28页 |
| 3.2 伺服控制系统回路研究 | 第28-32页 |
| 3.2.1 速率稳定回路 | 第28-29页 |
| 3.2.2 位置回路 | 第29-31页 |
| 3.2.3 自动跟踪回路 | 第31页 |
| 3.2.4 两轴四框架稳定平台自动跟踪控制回路 | 第31-32页 |
| 3.3 多框架稳定平台各组成部分数学模型研究 | 第32-37页 |
| 3.3.1 电机及平台负载的数学模型 | 第32-35页 |
| 3.3.2 功率放大器的数学模型 | 第35页 |
| 3.3.3 惯性敏感元件的数学模型 | 第35-36页 |
| 3.3.4 探测装置数学模型 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 多框架稳定平台控制策略研究 | 第38-55页 |
| 4.1 速度稳定回路控制技术研究 | 第38-44页 |
| 4.1.1 速度稳定回路控制模型研究 | 第38-40页 |
| 4.1.2 速率稳定回路的校正环节的设计 | 第40-44页 |
| 4.2 速率稳定回路的FKAPID算法 | 第44-51页 |
| 4.2.1 FKAPID控制算法 | 第44-49页 |
| 4.2.2 仿真验证 | 第49-51页 |
| 4.3 自动跟踪回路模型分析 | 第51-53页 |
| 4.4 位置随动回路模型分析 | 第53-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 两轴四框架稳定平台实物平台的搭建与试验 | 第55-69页 |
| 5.1 两轴四框架稳定平台实物平台的总体结构 | 第55-56页 |
| 5.1.1 实物平台控制系统的组成 | 第55页 |
| 5.1.2 实物平台系统工作模式及技术指标 | 第55-56页 |
| 5.2 控制系统硬件选择 | 第56-62页 |
| 5.2.1 电机 | 第56-58页 |
| 5.2.2 速率陀螺 | 第58-59页 |
| 5.2.3 光电编码器 | 第59-60页 |
| 5.2.4 伺服控制器 | 第60-62页 |
| 5.3 控制系统硬件设计 | 第62-65页 |
| 5.3.1 DSP最小系统电路 | 第62-64页 |
| 5.3.2 功率放大电路 | 第64-65页 |
| 5.4 控制系统硬件电路板 | 第65-66页 |
| 5.5 实验验证 | 第66-68页 |
| 5.5.1 角位置定位精度实验 | 第66-67页 |
| 5.5.2 隔离扰动性能检测实验 | 第67-68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 6.1 论文总结 | 第69页 |
| 6.2 对未来工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第73页 |
