下装六自由度位置姿态动态调整装置的设计与研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| 1.1 课题背景、来源及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 并联机构发展及应用概况 | 第8-13页 |
| 1.2.1 并联机构发展概况 | 第8-10页 |
| 1.2.2 并联机构应用概况 | 第10-13页 |
| 1.3 并联机构理论研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文研究的主要内容和技术路线 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 机械结构设计 | 第16-21页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 技术内容 | 第16页 |
| 2.3 设计方案 | 第16-20页 |
| 2.3.1 洁净保持箱 | 第18-19页 |
| 2.3.2 连杆组件 | 第19页 |
| 2.3.3 动平台组件 | 第19-20页 |
| 2.4 机械结构特点 | 第20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 机构运动学分析 | 第21-39页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 基本定义、自由度分析和坐标变换 | 第21-25页 |
| 3.2.1 坐标系的定义 | 第22-23页 |
| 3.2.2 基本构件定义 | 第23-24页 |
| 3.2.3 坐标变换 | 第24-25页 |
| 3.3 运动学逆解 | 第25-33页 |
| 3.3.1 运动学逆解公式推导 | 第25-27页 |
| 3.3.2 Matlab运动学逆解 | 第27-29页 |
| 3.3.3 Adams运动学逆解 | 第29-33页 |
| 3.4 运动学正解 | 第33-37页 |
| 3.4.1 运动学正解公式推导 | 第33-34页 |
| 3.4.2 Matlab运动学正解 | 第34-35页 |
| 3.4.3 Adams运动学正解 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 4 可达工作空间分析 | 第39-46页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 工作空间分析 | 第39-45页 |
| 4.2.1 工作空间分析基础 | 第39页 |
| 4.2.2 工作空间约束条件 | 第39-40页 |
| 4.2.3 可达工作空间求解 | 第40-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 机构动力学分析 | 第46-54页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 逆动力学分析公式推导 | 第46-49页 |
| 5.2.1 模型理想化处理 | 第46-47页 |
| 5.2.2 系统动能计算 | 第47-48页 |
| 5.2.3 系统势能计算 | 第48页 |
| 5.2.4 动力学方程的建立 | 第48-49页 |
| 5.3 Matlab逆动力学分析 | 第49-50页 |
| 5.4 Adams逆动力学分析 | 第50-53页 |
| 5.4.1 驱动力求解 | 第50页 |
| 5.4.2 关节力求解 | 第50-52页 |
| 5.4.3 摩擦力对驱动力的影响 | 第52-53页 |
| 5.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
