低空遥感无人机飞控技术的研究与应用
| 内容摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究发展与现状 | 第11-13页 |
| 1.3 论文的研究内容 | 第13页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第13-15页 |
| 2 多旋翼无人机飞控技术基础研究 | 第15-20页 |
| 2.1 常用坐标系 | 第15页 |
| 2.2 坐标变换和旋转矩阵 | 第15-18页 |
| 2.3 四元数 | 第18-19页 |
| 2.4 PID控制 | 第19页 |
| 2.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 3 多维MEMS惯性传感器的姿态解算 | 第20-41页 |
| 3.1 多维传感器选型及参数配置 | 第20-21页 |
| 3.2 传感器信息采集 | 第21-27页 |
| 3.3 飞控信息修正与融合 | 第27-31页 |
| 3.4 飞行姿态更新 | 第31-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 基于低空遥感作业的航迹规划 | 第41-52页 |
| 4.1 产生可飞行路径的航迹规划 | 第41-43页 |
| 4.2 最小影像间重叠率的航迹规划 | 第43-46页 |
| 4.3 仿真实验 | 第46-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 无人机低空遥感监测应用 | 第52-56页 |
| 5.1 结合自主开发的数传搭载遥感系统 | 第52-54页 |
| 5.2 无人机航拍影像测试 | 第54-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-57页 |
| 6.1 论文总结 | 第56页 |
| 6.2 论文展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 后记 | 第61-62页 |
| 附录：攻读硕士学位期间发表的部分学术论著 | 第62页 |
