基于双目三维点云重构的空间目标位姿解算方法
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 空间目标在轨服务研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 空间目标视觉测量技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 双目视觉成像模型与相机标定方法 | 第16-31页 |
| 2.1 视觉测量成像模型 | 第16-22页 |
| 2.1.1 视觉测量成像模型中坐标系的定义 | 第16-17页 |
| 2.1.2 中心透视成像模型 | 第17-21页 |
| 2.1.3 像差模型及其校正 | 第21-22页 |
| 2.2 双目系统标定与仿真实验 | 第22-30页 |
| 2.2.1 基于平面靶标的相机标定 | 第22-26页 |
| 2.2.2 基于Halcon的双目系统标定实验 | 第26-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 双目视觉图像立体校正与匹配方法 | 第31-44页 |
| 3.1 双目立体视觉测量原理与精度分析 | 第31-35页 |
| 3.2 立体校正方法研究 | 第35-40页 |
| 3.2.1 对极几何 | 第36-37页 |
| 3.2.2 立体校正 | 第37-40页 |
| 3.3 立体匹配方法研究 | 第40-43页 |
| 3.3.1 立体匹配的基本理论 | 第40页 |
| 3.3.2 立体匹配的方法研究 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于三维点云配准的位姿解算与仿真试验 | 第44-69页 |
| 4.1 三维点云配准算法 | 第44-52页 |
| 4.1.1 点云初始粗略配准算法 | 第44-46页 |
| 4.1.2 点云精确配准算法 | 第46-50页 |
| 4.1.3 改进的ICP算法点云精确配准 | 第50-52页 |
| 4.2 空间目标位姿解算方法 | 第52-54页 |
| 4.3 空间目标位姿解算实验仿真 | 第54-68页 |
| 4.3.1 位姿解算系统总体设计 | 第54-56页 |
| 4.3.2 位姿解算仿真实验 | 第56-68页 |
| 4.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
