| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-36页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第14-18页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第14-18页 |
| 1.2 空间机器人研究现状及其关键技术综述 | 第18-33页 |
| 1.2.1 空间机器人项目研究现状 | 第18-27页 |
| 1.2.2 空间机器人建模方法综述 | 第27-29页 |
| 1.2.3 目标运动状态预测及参数辨识方法综述 | 第29-31页 |
| 1.2.4 复合体系统协同稳定控制方法综述 | 第31-33页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第33-36页 |
| 第2章 空间机器人接管非合作目标的运动学及动力学模型 | 第36-56页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 空间机器人运动学及动力学建模 | 第36-41页 |
| 2.2.1 空间机器人的运动学模型 | 第38-41页 |
| 2.2.2 空间机器人的动力学模型 | 第41页 |
| 2.3 空间机器人接管非合作目标后的动力学模型 | 第41-46页 |
| 2.3.1 基于广义力耦合的复合体系统动力学模型 | 第41-43页 |
| 2.3.2 复合体系统的通用模型 | 第43-46页 |
| 2.4 复合体系统耦合性评价及分析 | 第46-55页 |
| 2.4.1 基座与目标间的耦合因子 | 第46-47页 |
| 2.4.2 不同惯量比值下基座与目标间的耦合特性分析 | 第47-52页 |
| 2.4.3 机械臂不同安装位置处基座与目标间的耦合特性分析 | 第52-55页 |
| 2.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 空间机器人接管非合作目标的可操作度分析及构型优化 | 第56-73页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 空间机器人的工作空间 | 第56-60页 |
| 3.2.1 工作空间及其分类 | 第56-58页 |
| 3.2.2 空间机器人接管目标后的工作空间分析 | 第58-60页 |
| 3.3 空间机器人的可操作度 | 第60-68页 |
| 3.3.1 奇异性与可操作度 | 第60-61页 |
| 3.3.2 空间机器人可操作度分析 | 第61-67页 |
| 3.3.3 空间机器人接管目标后的可操作度分析 | 第67-68页 |
| 3.4 基于可操作度的多臂空间机器人最优构型分析 | 第68-72页 |
| 3.4.1 多臂空间机器人局部最优构型 | 第68-69页 |
| 3.4.2 多臂空间机器人构型优化选择 | 第69-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 非合作目标接管的零反作用空间自适应规划及参数辨识 | 第73-93页 |
| 4.1 引言 | 第73页 |
| 4.2 无约束条件下零反作用空间自适应规划方法 | 第73-78页 |
| 4.2.1 零反作用空间运动 | 第74-76页 |
| 4.2.2 递归最小二乘自适应算法 | 第76-77页 |
| 4.2.3 稳定性分析 | 第77-78页 |
| 4.3 有约束条件下零反作用空间自适应规划方法 | 第78-81页 |
| 4.3.1 含约束条件的递归最小二乘自适应方法 | 第78-79页 |
| 4.3.2 关节角度约束条件设计 | 第79-81页 |
| 4.4 非合作目标动力学参数辨识方法 | 第81-83页 |
| 4.4.1 动量增量方程 | 第81-82页 |
| 4.4.2 辨识过程奇异问题的处理 | 第82-83页 |
| 4.5 基于零反作用空间自适应规划的目标参数辨识仿真 | 第83-92页 |
| 4.5.1 无关节角度约束条件时 | 第84-88页 |
| 4.5.2 有关节角度约束条件时 | 第88-92页 |
| 4.6 本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 空间机器人接管非合作目标的协同稳定控制方法 | 第93-115页 |
| 5.1 引言 | 第93-94页 |
| 5.2 空间机器人接管非合作目标的协同稳定策略 | 第94-95页 |
| 5.2.1 动量再分配 | 第94-95页 |
| 5.2.2 动量消减 | 第95页 |
| 5.3 反馈线性化及其前馈控制律的协同稳定方法 | 第95-97页 |
| 5.3.1 反馈线性化及其前馈控制律设计 | 第95-96页 |
| 5.3.2 反馈线性化及其前馈控制律稳定性分析 | 第96-97页 |
| 5.4 自适应滑模控制律的协同稳定方法 | 第97-102页 |
| 5.4.1 自适应滑模控制律设计 | 第97-99页 |
| 5.4.2 自适应滑模控制律稳定性分析 | 第99-102页 |
| 5.5 协同控制的数值仿真 | 第102-114页 |
| 5.5.1 空间机器人接管合作目标时 | 第103-109页 |
| 5.5.2 空间机器人接管非合作目标时 | 第109-114页 |
| 5.6 本章小结 | 第114-115页 |
| 第6章 空间机器人半物理实验验证系统 | 第115-135页 |
| 6.1 引言 | 第115页 |
| 6.2 空间机器人半物理实验系统的方案设计 | 第115-121页 |
| 6.2.1 空间机器人半物理实验原理 | 第115-116页 |
| 6.2.2 空间机器人半物理实验系统的需求分析 | 第116-119页 |
| 6.2.3 空间机器人半物理实验系统设计 | 第119-121页 |
| 6.3 模块化可重构空间机械臂研制 | 第121-129页 |
| 6.3.1 模块化可重构机械臂总体设计 | 第121-122页 |
| 6.3.2 模块化可重构机械臂结构设计实现 | 第122-124页 |
| 6.3.3 模块化可重构机械臂分布式控制系统设计实现 | 第124-129页 |
| 6.4 空间机器人零反作用空间自适应轨迹规划方法验证 | 第129-133页 |
| 6.4.1 无约束条件下零反作用空间自适应轨迹规划验证实验 | 第130-131页 |
| 6.4.2 有约束条件下零反作用空间自适应轨迹规划验证实验 | 第131-133页 |
| 6.5 本章小结 | 第133-135页 |
| 结论 | 第135-138页 |
| 参考文献 | 第138-149页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第149-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 个人简历 | 第154页 |
