高仿真灵巧仿人手设计与验证
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 选题的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 灵巧手国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 灵巧手国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 灵巧手国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 仿生分析 | 第17-27页 |
| 2.1 人手典型功能 | 第17-18页 |
| 2.2 人手掌的拓扑结构 | 第18-24页 |
| 2.2.1 人手自由度分析 | 第18-21页 |
| 2.2.2 手指灵活性 | 第21-22页 |
| 2.2.3 手指力量 | 第22-23页 |
| 2.2.4 关节的动作耦合 | 第23-24页 |
| 2.3 人手的驱动结构 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 机械设计 | 第27-51页 |
| 3.1 结构概述 | 第27-28页 |
| 3.2 手掌的拓扑结构 | 第28-31页 |
| 3.2.1 灵巧指 | 第30-31页 |
| 3.2.2 指节尺寸参数 | 第31页 |
| 3.3 手指欠驱动往复式绕线及机构设计 | 第31-34页 |
| 3.4 欠驱动指的静力学分析 | 第34-40页 |
| 3.4.1 自由运动 | 第34-36页 |
| 3.4.2 接触物体 | 第36-40页 |
| 3.5 单指运动学分析 | 第40-43页 |
| 3.6 两自由度差动关节设计 | 第43-46页 |
| 3.7 手腕设计 | 第46-47页 |
| 3.8 驱动单元设计 | 第47-50页 |
| 3.9 小结 | 第50-51页 |
| 第4章 仿真及实验 | 第51-65页 |
| 4.1 仿真欠驱动设计运动结果 | 第51-63页 |
| 4.1.1 实验设置 | 第51-52页 |
| 4.1.2 接触力验证试验 | 第52-55页 |
| 4.1.3 仿真结果对设计的改进 | 第55-57页 |
| 4.1.4 单指自适应关节曲线 | 第57-61页 |
| 4.1.5 手掌自适应抓取验证结论 | 第61-63页 |
| 4.2 物理实验 | 第63-64页 |
| 4.3 小结 | 第64-65页 |
| 第5章 结论及展望 | 第65-67页 |
| 5.1 主要研究成果 | 第65页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
