| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展动态 | 第11-13页 |
| 1.2.1 智能车辆发展研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 多传感器信息融合技术发展研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究目的及意义 | 第13页 |
| 1.4 本文主要研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 1.4.1 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4.2 本文章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 多传感器信息融合技术 | 第15-25页 |
| 2.1 多传感器信息融合原理 | 第15页 |
| 2.2 多传感器信息融合技术的主要研究内容 | 第15-23页 |
| 2.2.1 多传感器信息融合的拓扑结构 | 第15-17页 |
| 2.2.2 多传感器信息融合的层次 | 第17-19页 |
| 2.2.3 多传感器信息融合的具体方法 | 第19-23页 |
| 2.3 智能车辆中的传感器应用 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 实验智能小车硬件系统设计与实现 | 第25-39页 |
| 3.1 系统总体设计方案 | 第25-27页 |
| 3.1.1 控制系统 | 第25-26页 |
| 3.1.2 控制器硬件总体设计方案 | 第26-27页 |
| 3.2 控制器相关硬件设计 | 第27-31页 |
| 3.2.1 车载主控制器模块 | 第27-28页 |
| 3.2.2 电源模块 | 第28-29页 |
| 3.2.3 电机驱动模块 | 第29-30页 |
| 3.2.4 无线通信模块 | 第30页 |
| 3.2.5 CAN总线通信模块 | 第30-31页 |
| 3.3 障碍物检测 | 第31-38页 |
| 3.3.1 传感器信号采集调理模块 | 第31-33页 |
| 3.3.2 超声波传感器 | 第33-34页 |
| 3.3.3 红外传感器 | 第34-35页 |
| 3.3.4 传感器数据的预处理及初级融合 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于模糊神经网络的多传感器信息融合算法 | 第39-56页 |
| 4.1 模糊神经网络信息融合技术 | 第39-44页 |
| 4.1.1 T-S模型 | 第39-40页 |
| 4.1.2 基于T-S模型的模糊神经网络结构 | 第40-42页 |
| 4.1.3 学习算法 | 第42-44页 |
| 4.2 模糊神经网络信息融合智能小车避障设计 | 第44-47页 |
| 4.2.1 避障控制器设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 确定输入输出变量及其初始隶属度函数 | 第45-47页 |
| 4.3 确定模糊控制规则 | 第47-51页 |
| 4.3.1 车辆行驶环境分类 | 第47-48页 |
| 4.3.2 模糊规则的确立 | 第48-51页 |
| 4.4 隶属度函数的训练 | 第51-54页 |
| 4.5 仿真与结果分析 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 控制系统软件设计 | 第56-66页 |
| 5.1 控制系统软件总体设计 | 第56-58页 |
| 5.1.1 系统软件总体设计 | 第56页 |
| 5.1.2 软件程序流程 | 第56-58页 |
| 5.2 DSP软件开发平台 | 第58-59页 |
| 5.3 相关模块初始化程序设计及调试 | 第59-63页 |
| 5.3.1 系统初始化 | 第60页 |
| 5.3.2 PWM模块初始化及调试 | 第60-62页 |
| 5.3.3 ADC模块初始化 | 第62页 |
| 5.3.4 I/O模块初始化及调试 | 第62-63页 |
| 5.4 多传感器信号采集调理模块程序设计 | 第63-65页 |
| 5.4.1 超声波检测模块 | 第63-64页 |
| 5.4.2 红外检测模块 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 智能模型小车实验 | 第66-76页 |
| 6.1 实验目的 | 第66页 |
| 6.2 硬件位置确定及安装 | 第66-67页 |
| 6.3 模型小车电机调试 | 第67-69页 |
| 6.3.1 确定转向电机转向角与PWM占空比对应关系 | 第67-69页 |
| 6.3.2 驱动电机PWM占空比计算方法 | 第69页 |
| 6.4 传感器模块调试 | 第69-73页 |
| 6.4.1 超声波传感器模块调试 | 第69-70页 |
| 6.4.2 红外传感器模块调试 | 第70-73页 |
| 6.5 实验方案 | 第73-74页 |
| 6.6 实验数据及结果分析 | 第74-75页 |
| 6.7 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76页 |
| 7.2 问题与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 在学期间发表的论著及取得的科研成果 | 第82页 |