| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 分布式驱动电动汽车研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 分布式驱动电动汽车驱动防滑研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 最佳滑转率估计算法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 驱动防滑国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要工作内容 | 第15-16页 |
| 第二章 汽车动力学模型参数化及仿真 | 第16-31页 |
| 2.1 轮胎模型 | 第16-17页 |
| 2.2 轮胎模型参数辨识 | 第17-23页 |
| 2.2.1 轮胎试验分析 | 第17-20页 |
| 2.2.2 参数辨识方法 | 第20-21页 |
| 2.2.3 参数辨识结果分析 | 第21-23页 |
| 2.3 电机模型与传动系统建模 | 第23-25页 |
| 2.4 整车各系统和参数确定 | 第25-28页 |
| 2.4.1 车身动力学参数 | 第25-26页 |
| 2.4.2 滚动阻力和空气阻力特性 | 第26-28页 |
| 2.5 整车模型直线加速开环仿真 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 电动汽车驱动防滑控制策略设计 | 第31-51页 |
| 3.1 问题的提出 | 第31页 |
| 3.2 数学模型 | 第31-33页 |
| 3.2.1 电动汽车动力学模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 车速估计模型 | 第32页 |
| 3.2.3 车轮滑转率 | 第32-33页 |
| 3.3 基本控制理论 | 第33-34页 |
| 3.3.1 PID控制原理 | 第33页 |
| 3.3.2 模糊自整定PID控制理论 | 第33-34页 |
| 3.4 基于模糊PID的最优滑转率驱动防滑控制 | 第34-40页 |
| 3.4.1 扭矩预分配控制 | 第35-36页 |
| 3.4.2 基于最优滑转率的驱动防滑控制 | 第36-39页 |
| 3.4.3 最佳滑转率识别 | 第39-40页 |
| 3.5 基于车轮角加速度和参考滑转率的驱动防滑控制算法 | 第40-43页 |
| 3.5.1 角加速度与参考滑转率观测器 | 第40-41页 |
| 3.5.2 模糊驱动防滑控制器设计 | 第41-43页 |
| 3.6 基于动态扭矩协调控制的驱动防滑 | 第43-50页 |
| 3.6.1 车辆参考模型 | 第44-46页 |
| 3.6.2 基于模糊控制的横摆力矩制定 | 第46-49页 |
| 3.6.3 动态扭矩分配控制器 | 第49-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 驱动防滑控制策略仿真验证 | 第51-62页 |
| 4.1 联合仿真平台建立 | 第51页 |
| 4.2 驱动防滑仿真分析 | 第51-61页 |
| 4.2.1 基于最佳滑转率的驱动防滑控制仿真 | 第51-56页 |
| 4.2.2 基于动态扭矩协调控制的驱动防滑控制仿真 | 第56-61页 |
| 4.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 后轮双电机独立驱动实验车平台开发 | 第62-76页 |
| 5.1 总布置方案 | 第62-63页 |
| 5.1.1 设计目标 | 第62页 |
| 5.1.2 底盘结构 | 第62-63页 |
| 5.1.3 整车布置 | 第63页 |
| 5.2 动力系统方案 | 第63-69页 |
| 5.2.1 驱动电机及减速器选型匹配 | 第63-66页 |
| 5.2.2 动力电源系统 | 第66-67页 |
| 5.2.3 电机驱动器 | 第67-69页 |
| 5.3 整车控制器与传感器系统 | 第69-73页 |
| 5.3.1 CRIO整车控制器整体结构 | 第69-70页 |
| 5.3.2 CRIO接口定义及连线 | 第70-73页 |
| 5.4 上位机软件设计 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 不足与展望 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第83页 |