| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-14页 |
| ·论文的选题背景和研究意义 | 第10-12页 |
| ·课题的研究背景 | 第10页 |
| ·课题的研究意义 | 第10-12页 |
| ·CANopen协议在变桨系统中的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国外研究现状 | 第12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第13页 |
| ·小结 | 第13-14页 |
| 2 CAN总线及CANopen应用协议分析 | 第14-24页 |
| ·CAN总线介绍 | 第14-15页 |
| ·CANopen协议概述 | 第15-16页 |
| ·DS301通讯协议 | 第16-22页 |
| ·对象字典的架构 | 第17-19页 |
| ·对象字典的索引与子索引 | 第19页 |
| ·对象字典的数据类型 | 第19-20页 |
| ·CANopen通讯对象 | 第20-22页 |
| ·DS402通讯协议 | 第22-23页 |
| ·预定义对象 | 第22页 |
| ·PDO映射 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 3 CANopen协议在变桨系统中的实现 | 第24-45页 |
| ·从站的硬件与软件设计方案 | 第24-26页 |
| ·从站硬件设计方案 | 第24-25页 |
| ·从站软件设计方案 | 第25-26页 |
| ·DSP系统介绍 | 第26-27页 |
| ·DSP简介 | 第26页 |
| ·TMS320F2812芯片结构与特点 | 第26-27页 |
| ·DSP系统外围电路简介 | 第27页 |
| ·CAN接口电路设计 | 第27-31页 |
| ·TMS320F2812eCAN控制器模块 | 第27-29页 |
| ·eCAN总线模块特点 | 第29页 |
| ·CAN总线收发芯片PCA82C250 | 第29-30页 |
| ·CAN总线电气隔离电路设计 | 第30-31页 |
| ·eCAN模块程序设计 | 第31-37页 |
| ·eCAN初始化 | 第31-34页 |
| ·CAN报文发送 | 第34-36页 |
| ·CAN报文接收 | 第36-37页 |
| ·CANopen协议栈的实现 | 第37-44页 |
| ·CANopen通讯初始化 | 第39页 |
| ·从站对象字典的建立与访问 | 第39-41页 |
| ·从站PDO的接收与发送 | 第41-44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 4 上位机监控软件设计与系统调试 | 第45-53页 |
| ·上位机监控软件设计方案 | 第45-46页 |
| ·上位机监控软件设计 | 第46-49页 |
| ·监控软件功能及通信协议 | 第46页 |
| ·监控软件界面设计和程序编写 | 第46-49页 |
| ·监控软件联机调试 | 第49-52页 |
| ·调试的目的及内容 | 第49-50页 |
| ·调试的方案 | 第50页 |
| ·调试的结果 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 5 CANopen在变桨系统控制网络中的实时性分析 | 第53-66页 |
| ·变桨系统网络的CANopen报文分析 | 第53-54页 |
| ·控制网络系统的时延性分析 | 第54-63页 |
| ·CANopen总线的报文延时 | 第55-58页 |
| ·RM(Rate Monotonic)速率单调调度算法 | 第58页 |
| ·控制网络CANopen报文的可调度性分析 | 第58-63页 |
| ·控制网络的总线负载率分析 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第71页 |