| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容和章节安排 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人运动机理分析和运动学模型建立 | 第21-29页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 可变形机器人系统组成及特点 | 第21-23页 |
| 2.3 可变形机器人的运动机理分析 | 第23-25页 |
| 2.3.1 机器人的直线运动 | 第23页 |
| 2.3.2 机器人的转向运动 | 第23-24页 |
| 2.3.3 机器人的变形机理 | 第24-25页 |
| 2.4 可变形机器人的运动学模型建立 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 可变形搜救机器人感知系统研究 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 系统结构分析与设计 | 第29-32页 |
| 3.3 基于超声波传感器的距离感知模块 | 第32-37页 |
| 3.3.1 测距传感器类型选择 | 第32-33页 |
| 3.3.2 超声波传感器工作原理 | 第33-34页 |
| 3.3.3 超声波传感器采样数据预处理 | 第34-37页 |
| 3.4 基于倾角传感器的姿态感知模块 | 第37-39页 |
| 3.4.1 倾角传感器工作原理 | 第37-39页 |
| 3.4.2 倾角传感器采样数据预处理 | 第39页 |
| 3.5 基于电子罗盘的航向感知模块 | 第39-41页 |
| 3.5.1 电子罗盘工作原理 | 第39-40页 |
| 3.5.2 电子罗盘采样数据预处理 | 第40-41页 |
| 3.6 系统硬件实现 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 颠簸环境下自主运动控制方法研究 | 第45-59页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 颠簸环境下机器人姿态的数学模型 | 第45-52页 |
| 4.2.1 类杆形障碍物 | 第46-47页 |
| 4.2.2 类矩形障碍物 | 第47-49页 |
| 4.2.3 类三角形障碍物 | 第49-50页 |
| 4.2.4 类球形障碍物 | 第50-52页 |
| 4.3 模糊控制器分析与设计 | 第52-53页 |
| 4.3.1 输入输出变量 | 第52-53页 |
| 4.3.2 模糊控制规则 | 第53页 |
| 4.4 仿真研究 | 第53-58页 |
| 4.4.1 仿真条件 | 第53-56页 |
| 4.4.2 仿真结果与分析 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 自主攀爬楼梯运动控制研究 | 第59-79页 |
| 5.1 引言 | 第59-60页 |
| 5.2 楼梯底部台阶和顶部台阶的识别策略 | 第60-65页 |
| 5.2.1 楼梯底部台阶识别策略 | 第61-63页 |
| 5.2.2 楼梯顶部台阶识别策略 | 第63-65页 |
| 5.3 楼梯平台与楼梯梯段过渡阶段的机器人运动控制 | 第65-67页 |
| 5.3.1 楼梯底部平台与楼梯梯段过渡阶段 | 第65-66页 |
| 5.3.2 楼梯梯段与楼梯顶部平台过渡阶段 | 第66-67页 |
| 5.4 楼梯梯段的机器人运动控制 | 第67-69页 |
| 5.5 自主攀爬楼梯软件设计与实现 | 第69-76页 |
| 5.5.1 系统的信号流图 | 第69-70页 |
| 5.5.2 控制单元间的通信协议 | 第70-73页 |
| 5.5.3 自主攀爬楼梯软件设计与实现 | 第73-76页 |
| 5.6 实验研究 | 第76-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-79页 |
| 第六章 基于逆航迹推算的自主返回运动控制研究 | 第79-89页 |
| 6.1 引言 | 第79页 |
| 6.2 逆航迹推算自主返回控制策略基本思想 | 第79-80页 |
| 6.3 逆航迹推算自主返回控制策略设计与实现 | 第80-84页 |
| 6.3.1 自主返回控制策略分析设计 | 第80-83页 |
| 6.3.2 自主返回控制策略软件实现 | 第83-84页 |
| 6.4 实验研究 | 第84-86页 |
| 6.5 本章小结 | 第86-89页 |
| 第七章 结论 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录：程序清单 | 第95-113页 |
| 作者简介 | 第113页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第113-115页 |
| 致谢 | 第115-116页 |