基于多传感器融合的四旋翼飞行器位姿控制的研究

摘要	第3-4页
Abstract	第4页
第一章 绪论	第7-16页
1.1 研究背景及意义	第7页
1.2 国内外研究现状	第7-13页
1.3 存在的主要问题	第13-14页
1.4 研究的目的及研究内容	第14-16页
第二章 四旋翼飞行器位姿信息的估计方法	第16-25页
2.1 光流法估计速度和位置的方法	第16-19页
2.2 传感器融合与飞行器的姿态解算方法	第19-24页
2.3 本章小结	第24-25页
第三章 多传感器信息融合	第25-35页
3.1 多传感器信息融合结构	第25-26页
3.2 姿态信息融合	第26-31页
3.3 水平方向速度和位置信息融合	第31-32页
3.4 竖直方向速度和高度信息融合	第32-34页
3.5 本章小结	第34-35页
第四章 四旋翼飞行器位姿控制器的设计	第35-46页
4.1 PID控制器	第35-36页
4.2 四旋翼飞行器力学分析与飞行原理	第36-38页
4.3 四旋翼飞行器位姿控制器设计	第38-42页
4.4 PID参数整定	第42-45页
4.5 本章小结	第45-46页
第五章 实现系统设计与实验结果分析	第46-58页
5.1 四旋翼飞行器位姿控制系统设计	第46-48页
5.2 四旋翼飞行平台的搭建	第48-52页
5.3 四旋翼飞行器位姿控制实验	第52-57页
5.4 本章小结	第57-58页
第六章 总结与展望	第58-60页
参考文献	第60-63页
致谢	第63-64页
附录 主要软件代码	第64-75页
个人简介	第75页