| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 并联机构的定义及分类 | 第11页 |
| 1.2 并联机构的特点及应用 | 第11-13页 |
| 1.2.1 并联机构的特点 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机构的应用 | 第12-13页 |
| 1.3 并联机器人的发展历程 | 第13-16页 |
| 1.3.1 理论形成阶段 | 第13-14页 |
| 1.3.2 样机成型阶段 | 第14页 |
| 1.3.3 快速发展应用阶段 | 第14-16页 |
| 1.4 少自由度并联机构的发展 | 第16-18页 |
| 1.5 并联机器人理论研究现状 | 第18-20页 |
| 1.5.1 并联机构学与运动学分析 | 第18页 |
| 1.5.2 雅克比矩阵与奇异位形 | 第18-19页 |
| 1.5.3 灵巧度分析 | 第19页 |
| 1.5.4 工作空间分析与综合 | 第19页 |
| 1.5.5 动力学分析 | 第19-20页 |
| 1.6 选题的意义及本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第二章 支链布局对转动驱动型Delta并联机构的运动学性能影响 | 第22-39页 |
| 2.1 引言 | 第22-23页 |
| 2.2 转动驱动型Delta与T-Delta并联机构结构介绍 | 第23页 |
| 2.3 支链布局对运动学性能影响 | 第23-26页 |
| 2.3.1 位置反解对比分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 速度反解对比分析 | 第25页 |
| 2.3.3 加速度反解对比分析 | 第25-26页 |
| 2.4 基于ADAMS仿真模型的建立 | 第26-27页 |
| 2.5 验证转动驱动型T-Delta机构运动学求解的正确性 | 第27-29页 |
| 2.5.1 验证位置反解方程的正确性 | 第27-28页 |
| 2.5.2 验证速度反解方程的正确性 | 第28页 |
| 2.5.3 验证加速度反解方程的正确性 | 第28-29页 |
| 2.6 验证转动驱动型Delta机构运动学求解的正确性 | 第29-31页 |
| 2.6.1 验证位置反解方程的正确性 | 第29-30页 |
| 2.6.2 验证速度反解方程的正确性 | 第30页 |
| 2.6.3 验证加速度反解方程的正确性 | 第30-31页 |
| 2.7 实例分析支链布局对运动学性能的影响 | 第31-35页 |
| 2.7.1 转动驱动型T-Delta机构的ADAMS运动学仿真 | 第31-32页 |
| 2.7.2 转动驱动型Delta机构的ADAMS运动学仿真 | 第32-33页 |
| 2.7.3 理论运动学曲线对比分析 | 第33-35页 |
| 2.8 支链布局对工作空间影响 | 第35-36页 |
| 2.9 支链布局对机构奇异位型的影响 | 第36-38页 |
| 2.10 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 支链布局对移动驱动型Delta并联机构的运动学性能影响 | 第39-55页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 移动驱动型Delta与T-Delta并联机构结构介绍 | 第39页 |
| 3.3 支链布局对运动学性能影响 | 第39-42页 |
| 3.3.1 位置反解对比分析 | 第39-41页 |
| 3.3.2 速度反解对比分析 | 第41-42页 |
| 3.3.3 加速度反解对比分析 | 第42页 |
| 3.4 基于ADAMS仿真模型的建立 | 第42-44页 |
| 3.5 验证直线型T-Delta机构运动学求解的正确性 | 第44-45页 |
| 3.5.1 验证位置反解方程的正确性 | 第44页 |
| 3.5.2 验证速度反解方程的正确性 | 第44-45页 |
| 3.5.3 验证加速度反解方程的正确性 | 第45页 |
| 3.6 验证直线驱动型Delta机构运动学求解的正确性 | 第45-47页 |
| 3.6.1 验证位置反解方程的正确性 | 第45-46页 |
| 3.6.2 验证速度反解方程的正确性 | 第46-47页 |
| 3.6.3 验证加速度反解方程的正确性 | 第47页 |
| 3.7 实例分析支链布局对运动学性能的影响 | 第47-52页 |
| 3.7.1 ADAMS运动学仿真曲线分析 | 第48-50页 |
| 3.7.2 理论运动学曲线对比分析 | 第50-52页 |
| 3.8 支链布局对工作空间影响 | 第52-53页 |
| 3.9 支链布局对机构奇异位型的影响 | 第53-54页 |
| 3.9.1 正向运动学奇异 | 第53页 |
| 3.9.2 逆向运动学奇异 | 第53-54页 |
| 3.10 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 支链布局对转动驱动型Delta并联机构的动力学性能影响 | 第55-60页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 建立转动驱动型Delta机构和T型机构的逆动力学模型 | 第55-56页 |
| 4.3 基于ADAMS的转动驱动型Delta并联机构动力学仿真 | 第56-59页 |
| 4.3.1 ADAMS介绍 | 第56页 |
| 4.3.2 动力仿真模型的建立 | 第56-57页 |
| 4.3.3 实例分析支链布局对动力学性能的影响 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 支链布局对移动驱动型Delta并联机构的动力学性能影响 | 第60-64页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 建立移动驱动型Delta机构和T型机构的逆动力学模型 | 第60-61页 |
| 5.3 动力仿真模型的建立 | 第61-62页 |
| 5.4 实例分析支链布局对移动驱动型Delta机构动力学性能的影响 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
