基于典型路径库的移动机器人智能路径规划算法的研究与实现
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-21页 |
| 1.1 选题的研究背景及目的 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.3 研究目标和内容 | 第18-19页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第19-21页 |
| 2 相关理论知识简介 | 第21-32页 |
| 2.1 二维场景 | 第21-26页 |
| 2.1.1 场景的定义 | 第21页 |
| 2.1.2 场景几何特征描述 | 第21-24页 |
| 2.1.3 场景空间关系描述 | 第24-26页 |
| 2.1.4 场景相似性匹配 | 第26页 |
| 2.2 移动机器人运动模型 | 第26-29页 |
| 2.2.1 局部坐标与全局坐标映射关系 | 第26-27页 |
| 2.2.2 移动机器人运动学模型 | 第27-28页 |
| 2.2.3 移动机器人位姿描述 | 第28-29页 |
| 2.3 路径生成算法 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 基于典型路径库的移动机器人智能路径规划算法 | 第32-48页 |
| 3.1 问题建模 | 第32-34页 |
| 3.2 概念介绍 | 第34页 |
| 3.3 解决思路 | 第34-36页 |
| 3.4 场景建模与区域划分 | 第36-38页 |
| 3.5 场景相似性度量 | 第38-40页 |
| 3.6 路径建模与路径库建立 | 第40-45页 |
| 3.6.1 相似路径提取 | 第41页 |
| 3.6.2 路径建模-三段式 | 第41-42页 |
| 3.6.3 出库点选取 | 第42页 |
| 3.6.4 坐标转换 | 第42-43页 |
| 3.6.5 出库动作设计 | 第43-44页 |
| 3.6.6 中间路段的路径生成方式 | 第44-45页 |
| 3.6.7 路径库建立 | 第45页 |
| 3.7 路径评价 | 第45-47页 |
| 3.7.1 评价指标 | 第46-47页 |
| 3.7.2 归一化 | 第47页 |
| 3.7.3 评价函数 | 第47页 |
| 3.8 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 原型系统设计与实现 | 第48-63页 |
| 4.1 实验环境 | 第48页 |
| 4.2 系统结构与功能 | 第48-51页 |
| 4.2.1 场景设计工具 | 第49-50页 |
| 4.2.2 路径规划工具 | 第50-51页 |
| 4.3 实验过程与数据 | 第51-61页 |
| 4.3.1 场景区域划分 | 第51-53页 |
| 4.3.2 场景相似度计算结果展示 | 第53-54页 |
| 4.3.3 路径评价函数确定 | 第54-58页 |
| 4.3.4 路径生成结果展示 | 第58-61页 |
| 4.4 实验结果分析 | 第61-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 结论与展望 | 第63-65页 |
| 5.1 论文总结 | 第63页 |
| 5.2 研究展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第67-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |
