抛投式侦查机器人设计与分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 侦查机器人——国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 抛投式机器人研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 机械设计技术发展 | 第17-18页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 2 抛投式侦查机器人总体方案设计 | 第19-27页 |
| 2.1 机器人总体设计 | 第19-21页 |
| 2.1.1 总体设计要求 | 第19-20页 |
| 2.1.2 基本工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2 机器人控制系统设计 | 第21-24页 |
| 2.2.1 主控模块 | 第22-23页 |
| 2.2.2 通讯模块 | 第23-24页 |
| 2.3 执行机构设计 | 第24-25页 |
| 2.4 音视频采集模块 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 抛投式侦查机器人硬件设计 | 第27-34页 |
| 3.1 硬件平台系统设计 | 第27页 |
| 3.2 电源模块 | 第27-29页 |
| 3.2.1 电源选择 | 第27-28页 |
| 3.2.2 终端电源设计 | 第28-29页 |
| 3.2.3 前级电源电路设计 | 第29页 |
| 3.3 驱动单元 | 第29-31页 |
| 3.3.1 PWM调速设计 | 第29-31页 |
| 3.3.2 测速模块设计 | 第31页 |
| 3.4 温湿度传感器 | 第31-32页 |
| 3.5 视频电源低功耗设计 | 第32-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 抛投式侦查机器人结构设计与分析 | 第34-47页 |
| 4.1 整体结构设计及特点 | 第34-40页 |
| 4.1.1 主体结构设计 | 第35-37页 |
| 4.1.2 平衡体设计与计算 | 第37-40页 |
| 4.2 机器人轴体设计及分析 | 第40-42页 |
| 4.2.1 轴体内部布局与设计 | 第40-41页 |
| 4.2.2 轴体分析 | 第41-42页 |
| 4.3 轮体设计与轮轴配合分析 | 第42-46页 |
| 4.3.1 轮体设计 | 第42-43页 |
| 4.3.2 轮轴配合方式 | 第43页 |
| 4.3.3 轮轴碰撞分析 | 第43-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 5 抛投式侦查机器人运动学与动力学分析 | 第47-73页 |
| 5.1 基本假设 | 第47页 |
| 5.2 机器人运动学分析 | 第47-52页 |
| 5.2.1 运动状态分析 | 第48-50页 |
| 5.2.2 运动模型 | 第50-51页 |
| 5.2.3 运动偏差分析 | 第51-52页 |
| 5.3 动力学分析 | 第52-61页 |
| 5.3.1 动力学建模方法 | 第52-54页 |
| 5.3.2 机器人直行动力学 | 第54-59页 |
| 5.3.3 机器人转弯动力学 | 第59-61页 |
| 5.4 机器人运动规划 | 第61-63页 |
| 5.4.1 转弯运动规划 | 第61-62页 |
| 5.4.2 越障运动规划 | 第62-63页 |
| 5.5 机器人运动学与动力学仿真 | 第63-72页 |
| 5.5.1 建立机器人三维模型 | 第63-64页 |
| 5.5.2 Adams软件仿真 | 第64-72页 |
| 5.5.3 仿真总结 | 第72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 论文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 论文展望 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
