| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·论文背景及研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-13页 |
| ·倒立摆结构的研究 | 第8-11页 |
| ·倒立摆控制方法的研究 | 第11-13页 |
| ·论文的章节安排 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 柔性倒立摆数学模型的建立 | 第14-25页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·柔性一级倒立摆数学模型的推导 | 第14-19页 |
| ·牛顿力学方法建模 | 第15-17页 |
| ·拉格朗日方法建模 | 第17-19页 |
| ·柔性一级倒立摆系统的性能分析 | 第19-20页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第19页 |
| ·系统的可控性分析 | 第19-20页 |
| ·柔性二级倒立摆数学模型的推倒 | 第20-23页 |
| ·柔性二级倒立摆系统的性能分析 | 第23-24页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第23-24页 |
| ·系统的可控性分析 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 柔性倒立摆稳摆控制方法 | 第25-31页 |
| ·线性二次型最优调节器(LQR)控制基本原理 | 第25-26页 |
| ·LQR控制器设计 | 第26页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第26-28页 |
| ·滑动模态的定义 | 第26-27页 |
| ·滑模变结构控制理论 | 第27-28页 |
| ·滑动模态的存在和可达条件 | 第28页 |
| ·滑模变结构控制器设计 | 第28-30页 |
| ·常规滑模变结构控制方法 | 第28-29页 |
| ·基于趋近率的滑模变结构控制方法 | 第29页 |
| ·基于变指数趋近率的滑模变结构控制方法 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 柔性一级倒立摆系统控制器设计及仿真 | 第31-40页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·柔性一级倒立摆系统的LQR控制器设计 | 第31页 |
| ·柔性一级倒立摆系统LQR控制仿真实验及结果分析 | 第31-34页 |
| ·柔性一级倒立摆系统的滑模变结构控制器设计 | 第34-38页 |
| ·常规滑模变结构控制设计及仿真结果分析 | 第34-36页 |
| ·基于趋近率的滑模变结构控制设计及仿真结果分析 | 第36-37页 |
| ·基于变指数趋近率的滑模变结构控制设计及仿真结果分析 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第五章 柔性二级倒立摆系统控制器设计及仿真 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·柔性二级倒立摆系统的LQR控制器设计 | 第40页 |
| ·柔性二级倒立摆系统LQR控制仿真实验及结果分析 | 第40-45页 |
| ·柔性二级倒立摆系统的滑模变结构控制器设计 | 第45-49页 |
| ·常规滑模变结构控制率设计及仿真结果分析 | 第45-47页 |
| ·基于趋近率的滑模变结构控制设计及仿真结果分析 | 第47-48页 |
| ·基于变指数趋近率的滑模变结构控制设计及仿真结果分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第六章 结论 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 作者简介 | 第57页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第57页 |