基于主动油气悬架的车辆姿态控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·研究目的及意义 | 第11-12页 |
| ·悬架系统的结构 | 第12页 |
| ·悬架系统的分类 | 第12-15页 |
| ·导向机构分类法 | 第12-13页 |
| ·作用原理分类法 | 第13-14页 |
| ·弹性元件分类法 | 第14-15页 |
| ·油气悬架结构及特性 | 第15-17页 |
| ·本文所用控制算法简介 | 第17-21页 |
| ·PID 控制算法 | 第17页 |
| ·地棚控制算法 | 第17-18页 |
| ·滑模控制算法 | 第18-19页 |
| ·Backstepping 控制算法 | 第19-21页 |
| ·国内外姿态控制的研究现状 | 第21-23页 |
| ·本文研究内容 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第2章 悬架液压系统研究 | 第25-30页 |
| ·油气悬架工作原理 | 第25-26页 |
| ·悬架系统油路结构 | 第26-27页 |
| ·油源系统简化 | 第27-28页 |
| ·伺服阀工作原理 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 单轮悬架系统高度控制研究 | 第30-44页 |
| ·单轮动力学模型 | 第30-33页 |
| ·车身控制器 | 第33-37页 |
| ·非线性 Backstepping 设计 | 第33-34页 |
| ·零动态 | 第34-36页 |
| ·效果分析 | 第36-37页 |
| ·力跟踪控制器 | 第37-41页 |
| ·等价控制律 | 第37-38页 |
| ·切换控制律 | 第38-39页 |
| ·效果分析 | 第39-41页 |
| ·仿真结果分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 半车模型的车身姿态控制研究 | 第44-61页 |
| ·半车动力学模型 | 第44-47页 |
| ·车身姿态控制器 | 第47-53页 |
| ·非线性 Backstepping 设计 | 第47-50页 |
| ·输出解耦 | 第50-51页 |
| ·零动态 | 第51-52页 |
| ·效果分析 | 第52-53页 |
| ·力跟踪控制器 | 第53-56页 |
| ·等价控制律 | 第53-55页 |
| ·切换控制律 | 第55页 |
| ·效果分析 | 第55-56页 |
| ·仿真结果分析 | 第56-60页 |
| ·期望升高距离 | 第56-58页 |
| ·期望俯仰角度 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 整车车身姿态控制研究 | 第61-80页 |
| ·线性控制器设计 | 第61-64页 |
| ·线性模型 | 第61-63页 |
| ·PID 控制器 | 第63-64页 |
| ·非线性控制器设计 | 第64-70页 |
| ·非线性模型 | 第64-68页 |
| ·滑模控制器 | 第68-70页 |
| ·仿真结果分析 | 第70-78页 |
| ·期望位移 | 第70-75页 |
| ·调平与调高 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 第6章 结论 | 第80-82页 |
| ·全文总结 | 第80页 |
| ·创新之处 | 第80-81页 |
| ·深入研究建议 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 附录 A | 第86-89页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
