欠驱动五指灵巧手机构设计及控制系统研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·灵巧手的发展历史 | 第9-12页 |
| ·国外机器人多指灵巧手发展历史 | 第9-11页 |
| ·国内机器人多指灵巧手发展历史 | 第11-12页 |
| ·欠驱动概念的提出 | 第12-13页 |
| ·欠驱动手国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·主从控制手控装置研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16页 |
| ·本文组织结构 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 人手生理结构研究 | 第18-22页 |
| ·人手生物学模型 | 第18-19页 |
| ·人手的自由度 | 第19页 |
| ·人手手指运动特点 | 第19-21页 |
| ·灵巧手机构原理模型 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 主从式欠驱动灵巧手机械设计及其运动分析 | 第22-51页 |
| ·基本关节原理 | 第22-24页 |
| ·欠驱动五指灵巧手单指结构方案与设计 | 第24-34页 |
| ·单指总体要求 | 第24页 |
| ·单指结构与驱动方案 | 第24-27页 |
| ·驱动电机选择 | 第27页 |
| ·手指基座设计 | 第27-34页 |
| ·手掌结构及整手安装方案 | 第34-36页 |
| ·欠驱动灵巧手腱绳布置方案 | 第36-38页 |
| ·欠驱动灵巧手单指运动学分析 | 第38-45页 |
| ·灵巧手正向运动学 | 第38-39页 |
| ·单指指尖运动空间绘制 | 第39-44页 |
| ·单指关节顺序与同时动作的对比 | 第44-45页 |
| ·主操作手结构方案 | 第45-47页 |
| ·主操作手单关节机构原理 | 第47页 |
| ·数学建模与对比 | 第47-48页 |
| ·主操作手单关节机构仿真 | 第48-50页 |
| ·ADAMS简介 | 第48页 |
| ·单关节测量机构建模 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 欠驱动五指灵巧手控制系统设计 | 第51-73页 |
| ·五指灵巧手控制系统总体方案 | 第51-52页 |
| ·控制系统硬件总体方案 | 第51-52页 |
| ·控制系统软件总体方案 | 第52页 |
| ·单片机最小系统 | 第52-54页 |
| ·时钟电路 | 第52-53页 |
| ·复位电路 | 第53-54页 |
| ·关节位置信号采集电路设计 | 第54-58页 |
| ·关节位置信号采集传感器选择 | 第54-56页 |
| ·模数转换ADC芯片接口选择 | 第56-58页 |
| ·液晶显示电路接口选择 | 第58页 |
| ·电机控制硬件设计 | 第58-61页 |
| ·直流电机H桥驱动 | 第58-60页 |
| ·直流电机控制电路设计 | 第60-61页 |
| ·电机转速检测电路 | 第61页 |
| ·单片机串口通信硬件设计 | 第61-64页 |
| ·串行通信协议 | 第62页 |
| ·串行端口 | 第62-63页 |
| ·RS-232接口 | 第63-64页 |
| ·电源模块 | 第64页 |
| ·控制系统上位机软件设计 | 第64-66页 |
| ·上位机软件串口通信模块设置 | 第65页 |
| ·上位机软件实时曲线模块程序 | 第65-66页 |
| ·电机控制软件系统设计 | 第66-70页 |
| ·电机调速方法 | 第66-67页 |
| ·电机调速的软件控制 | 第67-68页 |
| ·电机转速信号采集程序 | 第68-70页 |
| ·关节位置信号采集程序设计 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 试验结果分析 | 第73-83页 |
| ·试验目的 | 第73页 |
| ·串口通信试验 | 第73-75页 |
| ·串口通信仿真试验 | 第73-75页 |
| ·串口通信硬件试验 | 第75页 |
| ·电机调速试验 | 第75-80页 |
| ·电机调速软件仿真试验 | 第75-78页 |
| ·电机调速硬件试验 | 第78-80页 |
| ·关节信号采集仿真试验 | 第80-81页 |
| ·单指驱动试验 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 全文总结 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 作者简介 | 第89页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第89-90页 |
