| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·传递对准技术的研究现状 | 第12-16页 |
| ·传递对准的匹配方法研究 | 第12-14页 |
| ·传递对准的滤波理论研究 | 第14-15页 |
| ·传递对准的误差干扰研究 | 第15-16页 |
| ·论文的研究内容及安排 | 第16-19页 |
| 第2章 MEMS 组合导航系统机载传递对准误差建模 | 第19-37页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·传递对准中坐标系定义 | 第20-21页 |
| ·传递对准误差模型的建立 | 第21-25页 |
| ·姿态误差模型 | 第22-24页 |
| ·速度误差模型 | 第24-25页 |
| ·位置误差模型 | 第25页 |
| ·MEMS 惯性器件随机误差模型的建立 | 第25-28页 |
| ·MEMS 惯性器件的工作原理 | 第25-26页 |
| ·MEMS 陀螺随机误差模型 | 第26-27页 |
| ·MEMS 加速度计随机误差模型 | 第27-28页 |
| ·传递对准可观测性分析 | 第28-35页 |
| ·PWCS 可观测性分析方法 | 第28-31页 |
| ·速度+姿态匹配传递对准可观测性分析 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 传递对准匹配方法研究 | 第37-57页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·测量参数匹配法 | 第37-42页 |
| ·加速度匹配 | 第37-40页 |
| ·角速度匹配 | 第40-42页 |
| ·计算参数匹配法 | 第42-49页 |
| ·速度积分匹配 | 第42-44页 |
| ·姿态匹配 | 第44-46页 |
| ·位置匹配 | 第46-49页 |
| ·组合参数匹配法 | 第49-54页 |
| ·速度+加速度匹配 | 第49-51页 |
| ·速度+角速度 | 第51-53页 |
| ·速度+姿态匹配 | 第53-54页 |
| ·匹配方法比较分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 非线性滤波在传递对准中的应用 | 第57-75页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·传递对准非线性误差模型的建立 | 第57-61页 |
| ·欧拉平台误差角方程 | 第57-59页 |
| ·姿态误差模型 | 第59-60页 |
| ·速度误差模型 | 第60页 |
| ·大失准角下的快速传递对准误差模型 | 第60-61页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第61-65页 |
| ·EKF 算法 | 第61-64页 |
| ·基于 EKF 的快速传递对准仿真分析 | 第64-65页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第65-71页 |
| ·UT 变换 | 第66-67页 |
| ·UKF 算法 | 第67-69页 |
| ·基于 UKF 的快速传递对准仿真分析 | 第69-71页 |
| ·EKF 与 UKF 仿真比较分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 MEMS 组合导航系统机载传递对准实验验证 | 第75-83页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·组合导航系统实现 | 第75-76页 |
| ·实验系统组成与实验设计 | 第76-78页 |
| ·实验结果分析 | 第78-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| ·本文研究工作总结 | 第83-84页 |
| ·工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第91-92页 |
| 指导教师及作者简介 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93页 |