室外机器人单目视觉里程计研究
| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-20页 |
| ·移动机器人的概述及其发展 | 第7-9页 |
| ·课题的研究意义 | 第9页 |
| ·室外移动机器人研究现状 | 第9-19页 |
| ·室外移动机器人概况 | 第9-10页 |
| ·国外室外移动机器人研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内室外移动机器人研究现状 | 第14-16页 |
| ·移动机器人视觉里程计的研究近况 | 第16-19页 |
| ·本文主要内容与结构 | 第19-20页 |
| ·本文结构框架 | 第19页 |
| ·本文创新点 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人视觉 | 第20-23页 |
| ·机器视觉概述 | 第20页 |
| ·机器人视觉系统的组成与工作过程 | 第20-21页 |
| ·视觉系统的组成 | 第20-21页 |
| ·视觉系统的工作过程 | 第21页 |
| ·先锋机器人平台 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于局部光流法的机器人定位 | 第23-39页 |
| ·光流技术的发展 | 第23页 |
| ·室外环境地面辨识与道路标志识别 | 第23-29页 |
| ·室外环境的地面辨识 | 第23-26页 |
| ·室外环境的交通道路标志识别 | 第26-29页 |
| ·运动场与光流场 | 第29-31页 |
| ·光流速度与真实场速度关系 | 第29-30页 |
| ·单目视觉测距 | 第30-31页 |
| ·Horn-Schunck算法 | 第31-33页 |
| ·Lucas-Kanade算法 | 第33-34页 |
| ·结果分析 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 基于特征点检测的视觉里程计研究 | 第39-57页 |
| ·特征点检测 | 第39-49页 |
| ·Moravec算子 | 第39-40页 |
| ·Harris算子 | 第40-42页 |
| ·SUSAN算子 | 第42-44页 |
| ·SIFT算子 | 第44-49页 |
| ·特征点匹配与误匹配剔除 | 第49-50页 |
| ·SIFT特征点匹配 | 第49页 |
| ·RANSAC误匹配剔除 | 第49-50页 |
| ·单目视觉里程计模型 | 第50-53页 |
| ·结果分析 | 第53-55页 |
| ·特征点匹配与误匹配剔除 | 第53-54页 |
| ·定位结果分析 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 总结与展望 | 第57-58页 |
| ·论文总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |
