| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·概述 | 第12页 |
| ·课题研究的国内外背景和意义 | 第12-15页 |
| ·地磁探测技术的国内外发展简介 | 第15-16页 |
| ·MEMS 惯性及地磁测量器件发展状况 | 第16-18页 |
| ·MEMS 陀螺仪的发展 | 第16-17页 |
| ·MEMS 加速度计的发展历程 | 第17页 |
| ·地磁传感器的发展状况 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第18-19页 |
| 第2章 小波对地磁和惯性器件输出信号的去噪 | 第19-29页 |
| ·小波变换 | 第19-23页 |
| ·连续小波变换 | 第19-20页 |
| ·离散小波变换 | 第20页 |
| ·多尺度分解 | 第20-23页 |
| ·常用小波函数 | 第23-24页 |
| ·小波去噪阈值选择 | 第24-26页 |
| ·信号去噪结果 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 地磁传感器的误差模型与标定方法 | 第29-43页 |
| ·常见的地磁传感器 | 第29-31页 |
| ·磁通门传感器 | 第29-30页 |
| ·霍尔传感器 | 第30页 |
| ·磁阻传感器 | 第30-31页 |
| ·磁阻传感器的误差分析 | 第31-34页 |
| ·标度因数误差 | 第32页 |
| ·安装误差 | 第32-33页 |
| ·磁阻传感器零偏误差 | 第33页 |
| ·磁阻传感器的罗差 | 第33-34页 |
| ·标定设备和条件 | 第34-36页 |
| ·磁阻传感器的误差模型及标定方法 | 第36-40页 |
| ·标定实验及结果分析 | 第40-42页 |
| ·标定模型系数 | 第40-41页 |
| ·航向实验 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 低成本 MEMS 惯性器件标定与补偿方法研究 | 第43-57页 |
| ·MEMS 惯性器件的工作原理 | 第43-44页 |
| ·MEMS 陀螺仪 | 第43页 |
| ·MEMS 加速度计 | 第43-44页 |
| ·低成本 MEMS 惯性器件的系统误差 | 第44-45页 |
| ·标度因数误差 | 第45页 |
| ·零偏误差 | 第45页 |
| ·安装误差 | 第45页 |
| ·温度误差 | 第45页 |
| ·误差标定设备及硬件条件 | 第45-47页 |
| ·惯性器件的误差建模与测试方法 | 第47-51页 |
| ·MEMS 加速度计的测试与误差建模 | 第47-50页 |
| ·MEMS 陀螺的测试与误差建模 | 第50-51页 |
| ·误差系数的解算及误差补偿结果分析 | 第51-55页 |
| ·加速度计的误差系数及补偿结果 | 第51-53页 |
| ·MEMS 陀螺的误差系数及补偿结果 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 基于地磁探测的飞行姿态角辨识方法 | 第57-71页 |
| ·地磁场概述 | 第57-58页 |
| ·地磁场基本理论 | 第58-60页 |
| ·地磁场坐标系 | 第58-59页 |
| ·地磁场模型概述 | 第59-60页 |
| ·基于地磁姿态测量方法研究 | 第60-70页 |
| ·坐标系的定义及其转换关系 | 第60-61页 |
| ·姿态角的定义 | 第61-63页 |
| ·基准角的解算 | 第63-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第6章 捷联惯导与惯导/地磁探测复合测姿方法 | 第71-83页 |
| ·加速度计和磁强计的复合姿态测量 | 第71-73页 |
| ·载体横滚角和俯仰角的解算 | 第71-72页 |
| ·载体航偏角的解算 | 第72-73页 |
| ·四元数算法 | 第73-81页 |
| ·姿态矩阵算法 | 第73-74页 |
| ·四元数姿态更新算法 | 第74-81页 |
| ·陀螺仪和地磁传感器的组合测姿方法 | 第81-82页 |
| ·本章总结 | 第82-83页 |
| 第7章 姿态测量的转台与车载实验研究 | 第83-95页 |
| ·地磁传感器和加速度计姿态实验 | 第83-84页 |
| ·地磁陀螺组合测姿实验 | 第84-90页 |
| ·实验设备及方案 | 第84-85页 |
| ·仿真数据的生成 | 第85-88页 |
| ·姿态解算结果 | 第88-90页 |
| ·车载实验 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 总结 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |