二阶动力学系统的鲁棒跟踪设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第10页 |
| ·国内外在模型跟踪方向的研究现状分析 | 第10-12页 |
| ·一阶系统模型跟踪控制研究现状 | 第10-12页 |
| ·二阶系统模型跟踪控制研究现状 | 第12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第2章 一类二阶动力学系统的鲁棒模型跟踪 | 第13-33页 |
| ·基本知识准备 | 第13-15页 |
| ·二阶Sylvester 矩阵方程的参数化解 | 第13-14页 |
| ·PD 状态反馈控制器的设计 | 第14-15页 |
| ·问题描述 | 第15-17页 |
| ·模型跟踪控制器设计 | 第17-20页 |
| ·模型跟踪控制器的参数化 | 第20-25页 |
| ·控制器的参数化表示 | 第20-22页 |
| ·控制器的约束表示 | 第22-25页 |
| ·干扰抑制 | 第25-29页 |
| ·线性系统的H_2 范数 | 第25页 |
| ·扰动抑制的性能指标 | 第25-26页 |
| ·性能指标的显式表示 | 第26-29页 |
| ·数值例子 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 模型跟踪的MATLAB 仿真平台 | 第33-40页 |
| ·仿真平台的构建 | 第33-35页 |
| ·仿真平台的体系结构 | 第33-34页 |
| ·仿真平台的设计 | 第34-35页 |
| ·MATLAB 仿真模型 | 第35-37页 |
| ·参考模型模块 | 第36-37页 |
| ·受控模型模块 | 第37页 |
| ·仿真实例 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 机械手模型跟踪设计 | 第40-46页 |
| ·两自由度机械手建模 | 第40-42页 |
| ·机械手的控制系统研究 | 第42-44页 |
| ·机械手模型的线性化 | 第42-43页 |
| ·机械手模型跟踪控制器设计 | 第43-44页 |
| ·仿真实例 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 结论 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-50页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第50-51页 |
| 致谢 | 第51页 |
