| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-11页 |
| 第一章 Introduction | 第11-13页 |
| ·Background | 第11-12页 |
| ·Thesis Goal | 第12页 |
| ·Structure of Thesis | 第12-13页 |
| 第二章 Modeling and Analysis | 第13-16页 |
| ·Underactuated Rimless Wheel with Torso | 第13-14页 |
| ·Equation of Motion and Linearization | 第14-16页 |
| ·Dynamic equation | 第14页 |
| ·Collision equations | 第14页 |
| ·Iuput-output linearization | 第14-16页 |
| 第三章 Control Synthesis | 第16-23页 |
| ·Continuous-time Output Deadbeat Control | 第16-18页 |
| ·Basic definitions | 第17页 |
| ·Solution of input control | 第17-18页 |
| ·Simulation Results | 第18-23页 |
| 第四章 Deadbeat Gait Generation | 第23-32页 |
| ·Analysis of Deadbeat Gait Generation | 第23-26页 |
| ·Linearization of system | 第23-24页 |
| ·Derivation of state error system | 第24-26页 |
| ·Solution of Deadbeat Gait Generation | 第26-27页 |
| ·Simulation Results | 第27-32页 |
| 第五章 Experiments and Evaluation | 第32-53页 |
| ·Comparisons of Basic Figures | 第32-39页 |
| ·Comparison of Gait Properties | 第39-42页 |
| ·Walking speed | 第39-40页 |
| ·Energy efciency | 第40-42页 |
| ·Extension to Uneven Ground | 第42-53页 |
| ·Requirement of initial velocity | 第42-43页 |
| ·Experiments | 第43-53页 |
| 第六章 Conclusion and Future Work | 第53-54页 |
| ·Conclusion | 第53页 |
| ·Future Work | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-55页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第55-56页 |
| 致谢 | 第56页 |
