| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 引言 | 第10-15页 |
| ·课题研究意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人的发展现状 | 第11-13页 |
| ·主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·论文组织结构 | 第14-15页 |
| 2 关键技术介绍 | 第15-25页 |
| ·技术背景概述 | 第15-16页 |
| ·蒙特卡罗定位(Monte Carlo Localization) | 第16-18页 |
| ·卡尔曼滤波(Kalman Filter)基本原理 | 第18-20页 |
| ·粒子滤波(Particle Filter)基本原理 | 第20-21页 |
| ·路径规划算法 | 第21-22页 |
| ·等代价搜索(Uniform-cost Search)算法基本原理 | 第21页 |
| ·A*算法基本原理 | 第21-22页 |
| ·动态规划(Dynamic Programming) | 第22页 |
| ·PID控制器基本原理 | 第22-23页 |
| ·Python语言简介 | 第23-25页 |
| 3 移动机器人自主导航关键技术的研究 | 第25-41页 |
| ·本章概述 | 第25页 |
| ·移动机器人定位技术 | 第25-27页 |
| ·移动机器人物体追踪 | 第27-32页 |
| ·基于卡尔曼滤波的物体追踪 | 第27-29页 |
| ·基于粒子滤波的物体追踪 | 第29-31页 |
| ·三种定位方法的比较 | 第31-32页 |
| ·移动机器人路径规划 | 第32-37页 |
| ·移动机器人运动控制 | 第37-41页 |
| 4 移动机器人自主导航关键技术的实现 | 第41-71页 |
| ·本章概述 | 第41-42页 |
| ·移动机器人定位技术实现 | 第42-46页 |
| ·移动机器人的测量更新实现及结果分析 | 第42-43页 |
| ·移动机器人的运动更新实现及结果分析 | 第43-44页 |
| ·移动机器人的测量和运动的实现及结果分析 | 第44-46页 |
| ·移动机器人追踪技术实现 | 第46-55页 |
| ·基于卡尔曼滤波的物体追踪的实现及结果分析 | 第46-49页 |
| ·基于粒子滤波的物体追踪的实现及结果分析 | 第49-55页 |
| ·移动机器人路径规划技术实现 | 第55-63页 |
| ·等代价搜索算法的实现及结果分析 | 第55-57页 |
| ·A~*算法的实现及结果分析 | 第57-59页 |
| ·动态路径规划的实现及结果分析 | 第59-61页 |
| ·路径平滑算法的实现及结果分析 | 第61-63页 |
| ·移动机器人移动控制技术实现 | 第63-70页 |
| ·P控制器的实现及结果分析 | 第63-65页 |
| ·PD控制器的实现及结果分析 | 第65-66页 |
| ·PID控制器的实现及结果分析 | 第66-68页 |
| ·参数的优化 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 5 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·工作总结 | 第71页 |
| ·研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第77页 |
