斜导面直线驱动码垛机器人结构设计及动力学性能研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·课题研究背景 | 第13-14页 |
| ·码垛机器人研究应用及发展趋势 | 第14-18页 |
| ·国外码垛机器人研究及应用 | 第14-15页 |
| ·国内码垛机器人研究及应用 | 第15-17页 |
| ·码垛机器人的发展趋势 | 第17-18页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 码垛机器人本体结构设计与建模 | 第20-46页 |
| ·码垛机器人结构特点 | 第20-22页 |
| ·串、并联机器人的结构特点 | 第20-21页 |
| ·混联机器人的结构特点 | 第21-22页 |
| ·总体设计要求 | 第22-23页 |
| ·设计总体方案的确立 | 第23-30页 |
| ·机构方案分析 | 第23-26页 |
| ·驱动方式的初步选择 | 第26-27页 |
| ·机器人主要部件结构尺寸的确定 | 第27-29页 |
| ·机器人各关节驱动方案的确定 | 第29-30页 |
| ·各关节驱动系统的选型计算 | 第30-34页 |
| ·码垛机器人结构设计建模 | 第34-45页 |
| ·机器人腰转模块及相关部件结构设计 | 第35-36页 |
| ·机器人斜导面模块结构设计 | 第36-38页 |
| ·机器人手臂模块结构设计 | 第38-42页 |
| ·腕部结构及与小臂连接关节设计 | 第42-43页 |
| ·平衡杆模块结构方案设计 | 第43-44页 |
| ·整机装配三维模型 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 码垛机器人动力学分析 | 第46-53页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·机器人动力学分析方法 | 第46-49页 |
| ·牛顿-欧拉(Newton-Euler)法 | 第46-47页 |
| ·凯恩(Kane)法 | 第47-48页 |
| ·拉格朗日(Lagrange)法 | 第48-49页 |
| ·码垛机器人动力学建模 | 第49-52页 |
| ·拉格朗日法建立码垛机器人动力学方程 | 第49-52页 |
| ·码垛机器人动力学计算 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 码垛机器人动力学仿真 | 第53-66页 |
| ·ADAMS软件简介 | 第53-54页 |
| ·ADAMS环境下建立仿真模型 | 第54-58页 |
| ·动力学仿真及结果分析 | 第58-65页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·主动关节驱动电机驱动函数的设定 | 第59-60页 |
| ·动力学仿真及输出结果分析 | 第60-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 码垛机器人驱动系统性能试验 | 第66-73页 |
| ·机器人关节用驱动系统 | 第66-68页 |
| ·工业机器人用伺服驱动系统的特殊要求 | 第66-67页 |
| ·机器人驱动系统组成及特点 | 第67-68页 |
| ·码垛机器人关节驱动系统性能试验 | 第68-72页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·样机空载试验及数据分析 | 第69-72页 |
| ·试验小结 | 第72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
