电视导引头伺服稳定平台及其控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的科学意义和研究背景 | 第9页 |
| ·电视制导发展历程、研究现状和发展趋势 | 第9-11页 |
| ·电视制导控制研究 | 第11-13页 |
| ·电视制导伺服稳定平台控制理论和控制方法应用 | 第11-12页 |
| ·电视制导伺服稳定平台滑模控制控制理论 | 第12-13页 |
| ·DSP在电视制导伺服稳定平台系统控制中的作用 | 第13-14页 |
| ·课题的主要工作 | 第14-16页 |
| ·课题目的 | 第14页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·预期解决的主要问题 | 第15-16页 |
| ·论文结构 | 第16-17页 |
| 2 三轴伺服稳定平台系统分析与建模 | 第17-27页 |
| ·电视位标器伺服稳定平台的运动分析 | 第17-19页 |
| ·伺服稳定平台基座角速度隔离问题 | 第19-20页 |
| ·伺服稳定平台的传递函数阵 | 第20-23页 |
| ·稳定平台伺服放大器传递函数建立 | 第20页 |
| ·稳定平台力矩电机传递函数建立 | 第20-21页 |
| ·稳定平台框架系统传递函数建立 | 第21页 |
| ·台体到框架的力矩传递函数建立 | 第21-23页 |
| ·电视位标器伺服稳定平台的动力学模型 | 第23-26页 |
| ·框架的绝对角速度及其变换矩阵 | 第23-24页 |
| ·内框架的动力学模型 | 第24-25页 |
| ·中框架的动力学模型 | 第25页 |
| ·外框架的动力学模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 伺服电机选取与建模 | 第27-36页 |
| ·伺服稳定平台控制电机的选取 | 第27-28页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第28-32页 |
| ·单环回路位标器的仿真模型搭建 | 第32-35页 |
| ·PWM逆变器模块 | 第33-34页 |
| ·电压转换模块 | 第34页 |
| ·系统3/2电流转换模块 | 第34页 |
| ·交/直轴电流模块 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 4 控制策略研究与仿真 | 第36-47页 |
| ·PID控制器设计 | 第36-39页 |
| ·位置式PID控制 | 第37-38页 |
| ·增量式PID控制 | 第38-39页 |
| ·滑模控制器设计 | 第39-44页 |
| ·滑模控制的基本原理 | 第40页 |
| ·滑模面及其控制律的设计 | 第40-41页 |
| ·滑模控制中抖振消除方法 | 第41-43页 |
| ·系统稳定性分析 | 第43-44页 |
| ·控制器仿真结果对比分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 位标器系统设计与实现 | 第47-61页 |
| ·硬件设计 | 第47-53页 |
| ·控制器的设计 | 第47-48页 |
| ·DSP供电电源电路的设计 | 第48-50页 |
| ·DSP外围电路设计 | 第50-51页 |
| ·带有死区的PWM波的电路设计 | 第51页 |
| ·旋转变压器电路的设计 | 第51-53页 |
| ·系统软件设计 | 第53-56页 |
| ·软件设计平台 | 第53-54页 |
| ·软件工程结构 | 第54页 |
| ·软件时序图 | 第54-55页 |
| ·软件数据流程 | 第55-56页 |
| ·半实物实验 | 第56-60页 |
| ·试验平台的组成 | 第56-57页 |
| ·实验结果分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61页 |
| ·展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 | 第68页 |
