| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·移动机器人技术的发展 | 第10-11页 |
| ·移动机器人避障及路径规划问题研究现状 | 第11-13页 |
| ·人工免疫算法研究现状 | 第13-14页 |
| ·论文研究工作 | 第14-16页 |
| 第二章 人工免疫算法基本理论 | 第16-26页 |
| ·免疫原理 | 第16-18页 |
| ·免疫机制 | 第16-17页 |
| ·免疫系统特性 | 第17-18页 |
| ·克隆选择算法 | 第18-22页 |
| ·克隆选择算法的重要概念 | 第19-20页 |
| ·克隆选择算法的实现步骤 | 第20-22页 |
| ·负选择算法 | 第22-25页 |
| ·负选择算法原理 | 第22-24页 |
| ·负选择算法实现流程 | 第24-25页 |
| ·人工免疫网络 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 移动机器人系统开发 | 第26-38页 |
| ·机器人端 | 第26-28页 |
| ·中央控制端 | 第28-33页 |
| ·传感器信息处理模块 | 第28-29页 |
| ·人机交互模块 | 第29-32页 |
| ·其他模块 | 第32-33页 |
| ·移动机器人系统开发 | 第33-37页 |
| ·移动机器人系统开发流程 | 第33-34页 |
| ·基于距离传感器的移动机器人系统开发 | 第34-35页 |
| ·基于视觉传感器的移动机器人系统开发 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于克隆选择及可视图的移动机器人避障规划 | 第38-54页 |
| ·可视图法 | 第38-41页 |
| ·可视图的概念 | 第38-40页 |
| ·可视图中的成本矩阵 | 第40-41页 |
| ·改进的克隆选择算法 | 第41-44页 |
| ·抗体编码方式的改进 | 第41-42页 |
| ·疫苗提取及接入方式的改进 | 第42-44页 |
| ·改进的克隆选择算法与可视图的结合机器在避障规划中的应用 | 第44-46页 |
| ·实验结果及分析 | 第46-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 在学研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |