基于图像信息的探测器自主导航研究

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-8页
第一章 绪论	第8-17页
·课题背景和意义	第8-9页
·课题来源	第8页
·研究的目的和意义	第8-9页
·近期深空探测任务综述	第9-11页
·探测器自主导航的研究现状及分析	第11-15页
·探测器自主导航	第11页
·探测器自主导航方法	第11-13页
·自主光学导航研究现状	第13-15页
·本文的主要研究内容	第15-17页
第二章 探测器着陆段的初始定位	第17-31页
·引言	第17页
·特征点匹配	第17-23页
·二维图像的匹配	第17-18页
·SIFT特征匹配方法	第18-22页
·基于SIFT方法的天体表面特征点匹配	第22-23页
·利用匹配点进行姿态位置估计	第23-30页
·齐次坐标	第23-24页
·针孔摄像机模型	第24-26页
·初始时刻的位姿估计方法	第26-30页
·本章小结	第30-31页
第三章 基于图像重合区域的探测器运动约束条件	第31-52页
·引言	第31页
·坐标系建立及相对几何关系	第31-32页
·着陆轨迹规划及拍照策略	第32-37页
·探测器着陆轨迹规划	第32-33页
·探测器特征选择及拍照策略	第33-37页
·探测器平移和姿态变换对帧间重合区域的影响	第37-51页
·探测器平移对帧间重合区域的影响	第37-43页
·探测器姿态变换对帧间重合区域的影响	第43-51页
·本章小结	第51-52页
第四章 探测器着陆段的运动估计	第52-64页
·引言	第52页
·特征点跟踪	第52-56页
·通过特征跟踪的结果估计相对运动	第56-61页
·对极几何约束	第56-57页
·估计基础矩阵	第57-59页
·计算平移和旋转矩阵	第59-61页
·相对运动估计的仿真结果与分析	第61-63页
·本章小结	第63-64页
第五章 结论与展望	第64-66页
·结论	第64页
·展望	第64-66页
参考文献	第66-69页
致谢	第69-70页
攻读硕士学位期间发表的学术论文	第70-71页