四旋翼机器人的轨迹跟踪控制方法建模与仿真研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-9页 |
| ·空中机器人 | 第7页 |
| ·四旋翼机器人 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12页 |
| ·飞行控制方法 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 2 四旋翼机器人的建模 | 第14-27页 |
| ·四旋翼机器人的结构与飞行原理 | 第14-16页 |
| ·四旋翼机器人的六自由度运动学方程 | 第16-26页 |
| ·坐标系定义及其转换关系 | 第16-19页 |
| ·六自由度方程式的建立 | 第19-21页 |
| ·合力与合力矩的分析 | 第21-24页 |
| ·转子动力学建模 | 第24-25页 |
| ·总的非线性模型建立 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于非线性动态逆的轨迹跟踪控制器设计 | 第27-48页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·非线性动态逆理论 | 第28-31页 |
| ·逆系统理论 | 第28-29页 |
| ·动态逆方法简介 | 第29-31页 |
| ·时标分离简介 | 第31页 |
| ·动态逆控制器设计 | 第31-43页 |
| ·状态变量的时标分离 | 第31-32页 |
| ·动态逆控制结构 | 第32-33页 |
| ·姿态跟踪回路动态逆控制律设计 | 第33-43页 |
| ·鲁棒性分析 | 第43-47页 |
| ·姿态跟踪回路 | 第43-45页 |
| ·轨迹跟踪回路 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于模型参考自适应动态逆的控制器设计 | 第48-56页 |
| ·模型参考自适应动态逆控制方案 | 第48-49页 |
| ·姿态跟踪回路 | 第49-52页 |
| ·结构设计 | 第49-50页 |
| ·仿真结果 | 第50-52页 |
| ·轨迹跟踪回路 | 第52-55页 |
| ·结构设计 | 第52-53页 |
| ·仿真结果 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 总结与展望 | 第56-57页 |
| ·总结 | 第56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
