通用接口高性能交流伺服控制器设计与实现
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| ·研究背景与意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第11-13页 |
| ·本文拟解决的问题及主要内容 | 第13-16页 |
| ·本文拟解决的问题 | 第13-14页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 2 永磁同步电机矢量控制的解耦及调节器设计 | 第16-26页 |
| ·三相永磁同步电动机的数学模型 | 第16-19页 |
| ·电压方程 | 第16-18页 |
| ·转矩方程 | 第18-19页 |
| ·三相永磁同步电动机控制方案选择 | 第19-22页 |
| ·控制方法的选取原则分析 | 第19-20页 |
| ·控制策略的分类 | 第20页 |
| ·直接转矩控制和矢量控制方法比较 | 第20-22页 |
| ·三相永磁同步电机矢量解耦控制及调节器设计 | 第22-24页 |
| ·空间矢量脉宽调制的实现 | 第24-26页 |
| 3 高性能伺服控制器的软硬件设计 | 第26-42页 |
| ·控制器硬件电路实现 | 第26-36页 |
| ·硬件电路总体结构 | 第26-27页 |
| ·控制器供电方案设计 | 第27-29页 |
| ·控制器功率电路设计 | 第29-30页 |
| ·控制器控制电路设计 | 第30-31页 |
| ·系统保护电路设计 | 第31-35页 |
| ·通讯接口电路设计 | 第35-36页 |
| ·通用接口电路设计 | 第35页 |
| ·基于EtherCAT通讯接口的设计 | 第35-36页 |
| ·控制器软件设计 | 第36-42页 |
| ·系统软件的总体结构 | 第37-38页 |
| ·主程序设计 | 第38页 |
| ·中断处理子程序 | 第38-39页 |
| ·STM32与CPLD通讯程序设计 | 第39-42页 |
| 4 高性能交流伺服控制的实现 | 第42-50页 |
| ·硬件电路的抗干扰设计 | 第42页 |
| ·电机参数的测量方法 | 第42-44页 |
| ·提高电流采样精度 | 第44-45页 |
| ·电流计算环节的数据处理 | 第45-46页 |
| ·自抗扰控制算法在速度环的设计与实现 | 第46-50页 |
| ·自抗扰控制算法原理分析 | 第46页 |
| ·自抗扰算法在速度环中的应用仿真 | 第46-50页 |
| 5 实验结果及其分析 | 第50-55页 |
| ·实验环境 | 第50-51页 |
| ·控制器功能测试 | 第51-55页 |
| ·电流环实验 | 第51-52页 |
| ·转速环实验 | 第52-54页 |
| ·位置环实验 | 第54-55页 |
| 6 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·对本文工作的总结 | 第55页 |
| ·对进一步工作的展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第60页 |
