| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·国外研究现状 | 第13-19页 |
| ·国内研究现状 | 第19-20页 |
| ·SLAM 技术发展方向 | 第20-21页 |
| ·主要研究内容及研究方法 | 第21-22页 |
| ·论文的组织结构 | 第22-23页 |
| 第2章 系统建模 | 第23-28页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·环境感知传感器测量模型 | 第23-25页 |
| ·位置姿态传感器测量模型 | 第25-26页 |
| ·特征模型 | 第26页 |
| ·AUV 运动学模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 环境感知数据处理与特征提取方法 | 第28-40页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·环境地图表示方法 | 第28-29页 |
| ·栅格地图 | 第28页 |
| ·拓扑地图 | 第28-29页 |
| ·特征地图 | 第29页 |
| ·机械扫描成像声纳数据结构及预处理 | 第29-31页 |
| ·特征提取方法 | 第31-37页 |
| ·标准霍夫变换 | 第31-35页 |
| ·改进的霍夫变换 | 第35-37页 |
| ·仿真实验结果 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于 EKF 的 AUV 导航定位研究 | 第40-47页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·航位推算基本原理 | 第40-42页 |
| ·基于 EKF 的导航定位算法设计 | 第42-46页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第42-43页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第43-44页 |
| ·基于 EKF 的导航定位算法设计 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 基于海试数据的 EKF 导航定位算法试验验证 | 第47-51页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·试验条件 | 第47-48页 |
| ·基于海试数据的试验结果及其分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |