立式海管位姿测量方法及测量仪器研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题来源、目的以及意义 | 第11-12页 |
| ·立式海管位姿测量技术方法研究现状 | 第12-16页 |
| ·水声测量方法 | 第12-14页 |
| ·GPS 测量方法 | 第14-15页 |
| ·其他水下位姿测量方法 | 第15-16页 |
| ·拉绳测量系统现状 | 第16-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 法兰测量仪总体案设计及分析 | 第19-35页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·总体方案设计 | 第19-22页 |
| ·主要技术指标 | 第19页 |
| ·总体方案 | 第19-21页 |
| ·作业过程方案 | 第21-22页 |
| ·测量仪总体结构设计 | 第22-28页 |
| ·机械结构组成 | 第22页 |
| ·法兰测量仪本体 | 第22-23页 |
| ·转动主体设计 | 第23-25页 |
| ·基座结构设计 | 第25-28页 |
| ·控制系统设计 | 第28-33页 |
| ·主控制器 | 第29-31页 |
| ·传感器的设计选用 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 水下海管位姿算法研究 | 第35-49页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·立式海管位姿算法详解 | 第35-43页 |
| ·立式海管空间模型的建立 | 第35-37页 |
| ·坐标系 I 和坐标系 II 的变换关系 | 第37-38页 |
| ·拉绳向量在参考坐标系的求解 | 第38-40页 |
| ·立式海管相对距离的求解 | 第40-41页 |
| ·立式海管间的相对角度 | 第41-43页 |
| ·水平管道位姿算法求解 | 第43-46页 |
| ·相对距离的求解 | 第43-45页 |
| ·管道位姿角度的求解 | 第45-46页 |
| ·测量绳的曲线形状和绳长计算公式研究 | 第46-48页 |
| ·测量绳的曲线形状方程研究 | 第46-47页 |
| ·测量绳绳长公式的计算 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 上位机监控软件设计 | 第49-59页 |
| ·上位机的功能分析 | 第49页 |
| ·上位机系统设计 | 第49-52页 |
| ·监控软件介绍 | 第50-51页 |
| ·监控软件的界面设计 | 第51-52页 |
| ·监控软件的操作流程 | 第52页 |
| ·程序框图设计 | 第52-57页 |
| ·串口通讯 | 第53-54页 |
| ·数据获取模块 | 第54-55页 |
| ·位姿算法求解程序框图 | 第55-56页 |
| ·数据处理模块 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 实验研究 | 第59-71页 |
| ·实验平台及仪器 | 第59-62页 |
| ·实验平台 | 第59-61页 |
| ·试验检测仪器 | 第61-62页 |
| ·试验原理、过程及试验结果 | 第62-67页 |
| ·耐压试验 | 第63-64页 |
| ·陆上测量实验 | 第64-67页 |
| ·实验误差原因分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
